[發明專利]存儲介質、車輛及其轉向控制方法、裝置

有效

• 申請號: 201910940327.X
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112569588B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 楊釗;鐘益林;吳春芬;石為利;李珍
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: A63F13/245
• 分類號: A63F13/245;A63F13/42
• 代理公司: 北京知帆遠景知識產權代理有限公司 11890
• 代理人: 崔建鋒

1.一種車輛的轉向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

當車輛的電動助力轉向系統進入游戲模式時，獲取所述車輛的方向盤轉向參數和游戲終端輸出的游戲參數；

利用所述電動助力轉向系統根據所述方向盤轉向參數和所述游戲參數對所述車輛進行轉向控制，其中，所述電動助力轉向系統根據所述方向盤轉向參數和游戲參數生成相應的轉向控制信號，并根據所述轉向控制信號控制與方向盤連接的轉向電機輸出相應的助力扭矩；

所述方向盤轉向參數包括方向盤扭矩，所述游戲參數包括車速信號，所述電動助力轉向系統根據所述方向盤轉向參數和所述游戲參數對所述車輛進行轉向控制，包括：

根據所述車速信號調用對應的助力曲線；

根據所述助力曲線和所述方向盤扭矩對所述車輛的方向盤進行控制；

所述助力曲線為助力扭矩-方向盤扭矩關系曲線，其中，

當所述方向盤扭矩的絕對值處于第一區間時，助力扭矩為0；

當所述方向盤扭矩的絕對值處于第二區間時，助力扭矩及其增大速率均隨所述方向盤扭矩的增大而增大，其中，所述第二區間的方向盤扭矩大于所述第一區間的方向盤扭矩；

當所述方向盤扭矩的絕對值處于第三區間時，助力扭矩隨所述方向盤扭矩的增大而增大，且增大速率大于所述方向盤扭矩的絕對值處于所述第二區間時助力扭矩的增大速率，其中，所述第三區間的方向盤扭矩大于所述第二區間的方向盤扭矩；

當所述方向盤扭矩的絕對值處于第四區間時，助力扭矩隨所述方向盤扭矩的增大而增大，且增大速率隨所述方向盤扭矩的增大而減小，其中，所述第四區間的方向盤扭矩大于所述第三區間的方向盤扭矩；

當所述方向盤扭矩的絕對值處于第五區間時，助力扭矩為所述方向盤扭矩的絕對值處于第四區間時的最大助力扭矩，其中，所述第五區間的方向盤扭矩大于所述第四區間的方向盤扭矩。

2.如權利要求1所述的車輛的轉向控制方法，其特征在于，還包括：

當接收到所述游戲終端發送的游戲模式進入指令時，獲取所述車輛的狀態信息；

根據所述狀態信息判斷所述車輛是否滿足整車進入游戲模式的條件；

如果所述車輛滿足整車進入游戲模式的條件，則控制整車進入游戲模式，并根據所述狀態信息判斷所述車輛是否滿足所述電動助力轉向系統進入游戲模式的條件；

如果所述車輛滿足所述電動助力轉向系統進入游戲模式的條件，則控制所述電動助力轉向系統進入游戲模式。

3.如權利要求2所述的車輛的轉向控制方法，其特征在于，所述狀態信息包括所述車輛的車速、檔位、駐車狀態、方向盤扭矩、方向盤轉速以及所述車輛所處位置的坡度，

其中，所述整車進入游戲模式的條件包括車速為0、檔位為駐車檔位、所述車輛處于駐車狀態且坡度小于預設坡度；

所述電動助力轉向系統進入游戲模式的條件包括車速為0、檔位為駐車檔位、所述車輛處于駐車狀態、方向盤扭矩小于第一預設扭矩且方向盤轉速小于第一預設轉速。

4.如權利要求3所述的車輛的轉向控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在整車進入游戲模式之后，根據所述狀態信息判斷所述車輛是否滿足整車保持游戲模式的條件，并在所述車輛不滿足整車保持游戲模式的條件時，控制整車退出游戲模式，其中，所述整車保持游戲模式的條件包括車速為0、檔位為駐車檔位且所述車輛處于駐車狀態；和/或

在所述電動助力轉向系統進入游戲模式之后，根據所述狀態信息判斷所述車輛是否滿足所述電動助力轉向系統保持游戲模式的條件，并在所述車輛不滿足電動助力轉向系統保持游戲模式的條件時，控制所述電動助力轉向系統退出游戲模式，其中，所述電動助力轉向系統保持游戲模式的條件包括車速為0、檔位為駐車檔位、所述車輛處于駐車狀態、方向盤扭矩小于第二預設扭矩且方向盤轉速小于第二預設轉速，所述第二預設扭矩大于所述第一預設扭矩，所述第二預設轉速大于所述第一預設轉速。