[發明專利]無人機作業的方法、裝置、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 201910940104.3
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN110554711B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 吳斌
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D1/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

本發明實施例提供了一種無人機作業的方法、裝置、無人機及存儲介質，其中所述方法包括獲取待作業的作業對象的測繪信息，所述測繪信息包括所述作業對象的安全高度、地理位置信息以及噴灑半徑；將無人機的飛行高度調整至所述安全高度，并按照所述安全高度飛往所述地理位置信息所對應的位置；在所述地理位置信息所對應的位置中，基于所述噴灑半徑，對所述作業對象進行螺旋噴灑作業。本發明實施例可以由無人機自主飛行到每個作物中進行螺旋飛行，飛行曲線連續，對每個作物進行覆蓋性地噴灑，并根據螺旋狀態精確控制藥量，可以達到精準噴灑的效果。

本申請是分案申請，母案申請號：201611169759.8，母案名稱：無人機作業的方法及裝置，母案申請日：2016年12月16日。

技術領域

本發明涉及無人飛行器技術領域，特別是涉及一種無人機作業的方法、裝置、無人機及存儲介質。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱無人機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱UAV)，是一種不載人飛機。無人機的用途廣泛，經常被應用于植保、城市管理、地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等行業。

隨著無人機植保技術的發展，使得無人機植保具有對作物損害小、農藥利用率高等特點。越來越多的農戶或農場主利用無人機進行植保作業，特別是利用無人機進行農藥噴灑和化肥噴灑。

現有的農業植保無人機作業一般只針對大面積、植株小并且種植密集的農作物，這種作物一般種植在地勢平坦而且空曠的農田上，所以可以通過無人機按指定行距一行行掃描噴灑即可覆蓋所有作業面積，并控制好噴灑藥量以達到精準噴灑的目的。

針對果樹類型的作物，由于其生長在不同的地形地貌下，而且樹的高度不一，導致作業環境復雜，因此目前針對果樹類型的作物，無人機植保方式一般都是通過手動遙控無人機進行作物農藥噴灑。

然而，這種通過手動遙控無人機進行作物農藥噴灑的方式會存在如下不足：

第一，由于通過手動遙控無人機噴灑果樹的方法需要操作人員全程參與，人力成本較高；

第二，果樹容易遮擋人的視線，增加了操作人員控制無人機的難度，導致人工作業失誤增加，很容易造成有些果樹漏噴，甚至飛行事故；

第三，人為控制農藥噴灑很難把控噴灑藥量，達不到精準噴灑的效果。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種無人機作業的方法和相應的一種無人機作業的裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種無人機作業的方法，所述方法包括：

獲取待作業的作業對象的測繪信息，所述測繪信息包括所述作業對象的安全高度、地理位置信息以及噴灑半徑；

將無人機的飛行高度調整至所述安全高度，并按照所述安全高度飛往所述地理位置信息所對應的位置；

在所述地理位置信息所對應的位置中，基于所述噴灑半徑，對所述作業對象進行螺旋噴灑作業。

優選地，所述作業對象有多個，所述方法還包括：

當當前作業對象作業完畢以后，讀取下一作業對象的測繪信息，判斷下一作業對象的安全高度是否大于當前作業對象的安全高度；

若是，則在當前作業對象的位置中將所述無人機的飛行高度調整為所述下一作業對象的安全高度，并按照調整后的安全高度飛往所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置，在所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置中，基于所述下一作業對象的噴灑半徑，對所述下一個作業對象進行螺旋噴灑作業；