[發明專利]無人機作業的方法、裝置、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 201910940104.3
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN110554711B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 吳斌
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D1/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

1.一種無人機作業的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前作業對象的測繪信息，所述測繪信息包括所述當前作業對象的地理位置信息及噴灑半徑；

確定螺旋噴灑作業所需的作業參數，所述作業參數包括初始盤旋半徑、盤旋圈數、螺距；

當所述初始盤旋半徑小于所述噴灑半徑時，以所述當前作業對象的地理位置信息作為螺旋中心，按照由內而外的螺線以初始盤旋半徑開始環繞飛行，每圈增加相同的螺距，直至滿足所述盤旋圈數和/或到達所述噴灑半徑則完成所述當前作業對象的作業；

當所述初始盤旋半徑等于所述噴灑半徑時，以所述當前作業對象的地理位置信息作為螺旋中心，按照由外而內的螺線以初始盤旋半徑開始環繞飛行。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述噴灑半徑小于飛機噴灑范圍時，對所述當前作業對象進行原地旋轉噴灑作業。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述螺距為d＝(R-r)/n，其中，R為所述噴灑半徑，r為所述初始盤旋半徑，n為所述盤旋圈數。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述作業參數還包括螺旋角速率，所述方法還包括：

對所述當前作業對象進行螺旋噴灑作業時，在飛行過程中，所述無人機按照所述螺旋角速率對機身進行旋轉。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述當前作業對象進行螺旋噴灑作業時，所述無人機按照阿基米德螺旋線的飛行路徑飛行。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測繪信息還包括所述當前作業對象的安全高度；

所述確定螺旋噴灑作業所需的作業參數的步驟之前，所述方法還包括：

將無人機的飛行高度調整至所述當前作業對象的安全高度，并按照所述安全高度飛往所述地理位置信息所對應的位置；

當無人機到達當前作業對象的地理位置信息所對應的位置時，確定所述當前作業對象的噴灑高度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述測繪信息還包括所述當前作業對象的海拔高度、物理高度，所述安全高度大于或等于所述當前作業對象的海拔高度、所述當前作業對象的物理高度、以及預設的噴灑幅高之和；

所述確定螺旋所述當前作業對象的噴灑高度的步驟，包括：

若無人機安裝有對地高度測量裝置，則將所述噴灑高度確定為所述當前作業對象的海拔高度、物理高度、以及預設的噴灑幅高之和，并在所述安全高度大于所述噴灑高度時將所述無人機的飛行高度下降至所述噴灑高度；

若無人機沒有安裝對地高度測量裝置，則將所述安全高度作為所述噴灑高度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，作業對象有多個，所述方法還包括：

當所述當前作業對象作業完畢以后，讀取下一作業對象的測繪信息，判斷下一作業對象的安全高度是否大于當前作業對象的安全高度；

若是，則在所述當前作業對象的位置中將所述無人機的飛行高度調整為所述下一作業對象的安全高度，并按照調整后的安全高度飛往所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置，在所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置中，基于所述下一作業對象的噴灑高度，按照所述下一作業對象的噴灑半徑對所述下一作業對象進行噴灑作業；

若否，則按照所述當前作業對象對應的安全高度飛往所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置，在到達所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置時，將所述安全高度調整為所述下一作業對象的噴灑高度，以及，基于所述噴灑高度，按照所述下一作業對象的噴灑半徑對所述下一作業對象進行噴灑作業。

9.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。