[發明專利]一種可深入式回轉管道焊接機器人

有效

• 申請號: 201910936785.6
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110640358B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 韓雪娜;楊澤雪;孫劍明;張啟濤;張佳琳
• 申請（專利權）人: 哈爾濱商業大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

本發明涉及焊接機器人，更具體的說是一種可深入式回轉管道焊接機器人，包括裝置支架Ⅰ、裝置支架Ⅱ、定心塊、送入機構、推動機構、運動支架Ⅰ、運動機構Ⅰ、運動支架Ⅱ和運動機構Ⅱ，推動送入機構在裝置支架Ⅱ上進行滑動，送入機構運動一定距離時推動推動機構在裝置支架Ⅰ上進行滑動，當送入機構推動推動機構時多個運動機構Ⅰ分別和多個運動機構Ⅱ相互對應，每對運動機構Ⅰ和運動機構Ⅱ均處于同一豎直面，多個運動機構Ⅰ滑下裝置支架Ⅰ，多個運動機構Ⅰ均通過拉伸彈簧的壓力貼合管道的外表面，向后滑動送入機構，多個運動機構Ⅱ均通過壓縮彈簧的壓力貼合管道的內表面，多個運動機構Ⅰ分別通過磁力帶動多個運動機構Ⅱ在管道內進行運動。

技術領域

本發明涉及焊接機器人，更具體的說是一種可深入式回轉管道焊接機器人。

背景技術

例如公開號CN107042377A一種管道焊接機器人，包括末端運動組件、車輪組合裝置、車輪組伸縮搖擺組件、車輪組伸縮液壓缸姿態調整組件以及可伸縮式焊槍組件；該裝置結構簡 單、操作靈活，能夠在管道系統內全方位自如運動，快速到達指定位置，執行焊接任務；該裝 置能夠實現拐彎、換道等復雜運動，同時可以有效防止墜落，還能適應不同尺寸、不同橫截 面形狀的管道焊接需求；但是該發明的缺點是只能在管內進行焊接，不能在管內外同時進行焊接，減少焊接應力對管道的影響。

發明內容

本發明的目的是提供一種可深入式回轉管道焊接機器人，可以同時在管內外進行焊接，減少焊接應力對管道的影響。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種可深入式回轉管道焊接機器人，包括裝置支架Ⅰ、裝置支架Ⅱ、定心塊、送入機構、推動機構、運動支架Ⅰ、運動機構Ⅰ、運動支架Ⅱ和運動機構Ⅱ，所述裝置支架Ⅱ固定連接在裝置支架Ⅰ上，裝置支架Ⅱ和裝置支架Ⅰ之間設置有多個定心塊，多個定心塊的一側均滑動連接連接在裝置支架Ⅰ上，多個定心塊的另一側均通過螺紋連接在裝置支架Ⅱ上，裝置支架Ⅱ上滑動連接有送入機構，裝置支架Ⅰ上滑動連接有多個推動機構，多個推動機構和裝置支架Ⅰ之間均設置有壓縮彈簧Ⅰ，裝置支架Ⅰ上插入有運動支架Ⅰ，運動支架Ⅰ上滑動連接有運動機構Ⅰ，多個運動機構Ⅰ和運動支架Ⅰ之間均固定連接有拉伸彈簧，送入機構上插入有運動支架Ⅱ，運動支架Ⅱ上滑動連接有多個運動機構Ⅱ，多個運動機構Ⅱ和運動支架Ⅱ之間均固定連接有壓縮彈簧Ⅱ，多個運動機構Ⅰ均通過拉伸彈簧的壓力貼合管道的外表面，多個運動機構Ⅱ均通過壓縮彈簧的壓力貼合管道的內表面，多個運動機構Ⅰ分別通過磁力帶動多個運動機構Ⅱ在管道內進行運動；

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可深入式回轉管道焊接機器人，所述裝置支架Ⅰ包括裝置支撐環Ⅰ、裝置支撐板Ⅰ、滑動腰孔Ⅰ、限位滑軌、定心滑板和限位孔，裝置支撐環Ⅰ上周向均勻固定連接有四個裝置支撐板Ⅰ，四個裝置支撐板Ⅰ上均設置有滑動腰孔Ⅰ，裝置支撐環Ⅰ內固定連接有定心滑板，定心滑板上設置有四個限位孔，四個裝置支撐板Ⅰ上均固定連接有限位滑軌；

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可深入式回轉管道焊接機器人，所述裝置支架Ⅱ包括裝置支撐環Ⅱ、螺紋盤、裝置支撐板Ⅱ和滑動腰孔Ⅱ，裝置支撐環Ⅱ固定連接在裝置支撐環Ⅰ上，裝置支撐環Ⅱ上轉動連接有螺紋盤，裝置支撐環Ⅱ的后側固定連接有四個裝置支撐板Ⅱ，四個裝置支撐板Ⅱ上均設置有滑動腰孔Ⅱ，定心塊設置有四個，四個定心塊的一側分別滑動連接在四個限位孔內，四個定心塊的另一側均通過渦狀螺紋連接在螺紋盤上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種可深入式回轉管道焊接機器人，所述送入機構包括送入推板、送入支撐環、送入滑動柱、送入限位板Ⅰ和送入限位板Ⅱ，送入推板上固定連接有送入支撐環，送入支撐環的內側固定連接有四個送入滑動柱，四個送入滑動柱的內側均固定連接有送入限位板Ⅰ，四個送入限位板Ⅰ上均固定連接有送入限位板Ⅱ，四個送入滑動柱分別滑動連接在四個滑動腰孔Ⅱ內。