[發明專利]一種可深入式回轉管道焊接機器人

有效

• 申請號: 201910936785.6
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110640358B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 韓雪娜;楊澤雪;孫劍明;張啟濤;張佳琳
• 申請（專利權）人: 哈爾濱商業大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種可深入式回轉管道焊接機器人，包括裝置支架Ⅰ（1）、裝置支架Ⅱ（2）、定心塊（3）、送入機構（4）、推動機構（5）、運動支架Ⅰ（6）、運動機構Ⅰ（7）、運動支架Ⅱ（8）和運動機構Ⅱ（9），其特征在于：所述裝置支架Ⅱ（2）固定連接在裝置支架Ⅰ（1）上，裝置支架Ⅱ（2）和裝置支架Ⅰ（1）之間設置有多個定心塊（3），多個定心塊（3）的一側均滑動連接連接在裝置支架Ⅰ（1）上，多個定心塊（3）的另一側均通過螺紋連接在裝置支架Ⅱ（2）上，裝置支架Ⅱ（2）上滑動連接有送入機構（4），裝置支架Ⅰ（1）上滑動連接有多個推動機構（5），多個推動機構（5）和裝置支架Ⅰ（1）之間均設置有壓縮彈簧Ⅰ，裝置支架Ⅰ（1）上插入有運動支架Ⅰ（6），運動支架Ⅰ（6）上滑動連接有運動機構Ⅰ（7），多個運動機構Ⅰ（7）和運動支架Ⅰ（6）之間均固定連接有拉伸彈簧，送入機構（4）上插入有運動支架Ⅱ（8），運動支架Ⅱ（8）上滑動連接有多個運動機構Ⅱ（9），多個運動機構Ⅱ（9）和運動支架Ⅱ（8）之間均固定連接有壓縮彈簧Ⅱ，多個運動機構Ⅰ（7）均通過拉伸彈簧的壓力貼合管道的外表面，多個運動機構Ⅱ（9）均通過壓縮彈簧的壓力貼合管道的內表面，多個運動機構Ⅰ（7）分別通過磁力帶動多個運動機構Ⅱ（9）在管道內進行運動；

所述裝置支架Ⅰ（1）包括裝置支撐環Ⅰ（1-1）、裝置支撐板Ⅰ（1-2）、滑動腰孔Ⅰ（1-3）、限位滑軌（1-4）、定心滑板（1-5）和限位孔（1-6），裝置支撐環Ⅰ（1-1）上周向均勻固定連接有四個裝置支撐板Ⅰ（1-2），四個裝置支撐板Ⅰ（1-2）上均設置有滑動腰孔Ⅰ（1-3），裝置支撐環Ⅰ（1-1）內固定連接有定心滑板（1-5），定心滑板（1-5）上設置有四個限位孔（1-6），四個裝置支撐板Ⅰ（1-2）上均固定連接有限位滑軌（1-4）；

所述裝置支架Ⅱ（2）包括裝置支撐環Ⅱ（2-1）、螺紋盤（2-2）、裝置支撐板Ⅱ（2-3）和滑動腰孔Ⅱ（2-4），裝置支撐環Ⅱ（2-1）固定連接在裝置支撐環Ⅰ（1-1）上，裝置支撐環Ⅱ（2-1）上轉動連接有螺紋盤（2-2），裝置支撐環Ⅱ（2-1）的后側固定連接有四個裝置支撐板Ⅱ（2-3），四個裝置支撐板Ⅱ（2-3）上均設置有滑動腰孔Ⅱ（2-4），定心塊（3）設置有四個，四個定心塊（3）的一側分別滑動連接在四個限位孔（1-6）內，四個定心塊（3）的另一側均通過渦狀螺紋連接在螺紋盤（2-2）上。

2.根據權利要求1所述的一種可深入式回轉管道焊接機器人，其特征在于：所述送入機構（4）包括送入推板（4-1）、送入支撐環（4-2）、送入滑動柱（4-3）、送入限位板Ⅰ（4-4）和送入限位板Ⅱ（4-5），送入推板（4-1）上固定連接有送入支撐環（4-2），送入支撐環（4-2）的內側固定連接有四個送入滑動柱（4-3），四個送入滑動柱（4-3）的內側均固定連接有送入限位板Ⅰ（4-4），四個送入限位板Ⅰ（4-4）上均固定連接有送入限位板Ⅱ（4-5），四個送入滑動柱（4-3）分別滑動連接在四個滑動腰孔Ⅱ（2-4）內。

3.根據權利要求2所述的一種可深入式回轉管道焊接機器人，其特征在于：所述推動機構（5）包括接觸推動柱（5-1）、滑動塊（5-2）、豎直推動柱（5-3）和推動滑動柱（5-4），接觸推動柱（5-1）上固定連接有滑動塊（5-2），滑動塊（5-2）上固定連接有豎直推動柱（5-3），豎直推動柱（5-3）上固定連接有推動滑動柱（5-4），推動機構（5）設置有四個，四個推動滑動柱（5-4）分別滑動連接在四個裝置支撐板Ⅰ（1-2）上，四個推動滑動柱（5-4）和四個裝置支撐板Ⅰ（1-2）上之間均設置有壓縮彈簧Ⅰ，四個滑動塊（5-2）分別滑動連接在四個滑動腰孔Ⅰ（1-3）內。

4.根據權利要求3所述的一種可深入式回轉管道焊接機器人，其特征在于：所述運動支架Ⅰ（6）包括運動支撐環Ⅰ（6-1）和運動支撐板Ⅰ（6-2），運動支撐環Ⅰ（6-1）上周向均勻固定連接有四個運動支撐板Ⅰ（6-2），運動支撐環Ⅰ（6-1）的后側和多個豎直推動柱（5-3）接觸。