[發明專利]靜壓驅動推土機的控制方法、系統以及靜壓驅動推土機

在審

• 申請號: 201910936366.2
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110607820A
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 胡英華;黃亞軍;張林振;朱來鎖;路青青;楊麗霞;劉傳軍;張媛媛;劉修超
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/76
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種靜壓驅動推土機的控制方法、系統以及靜壓驅動推土機，方法包括：獲取推土機車身的坡度值，其中，坡度值包括傾角傳感器采集的推土機車身的前后坡度值以及左右坡度值；獲取推土機的當前的作業模式，作業模式包括普通模式以及坡道模式；如果推土機的作業模式為坡道模式，則根據坡度值的絕對值是否滿足預設條件，對推土機的行駛速度、轉向和功率匹配中的至少一種進行控制。通過在坡道模式下對推土機的行駛速度、轉向和功率匹配中的至少一種進行控制，解決了現有技術中推土機在坡道作業時僅憑操作手的經驗模糊判斷進行操作，容易出現操控不穩甚至傾翻的技術問題，實現了靜壓驅動推土機更加智能、安全、平穩以及工況適應性強的技術效果。

技術領域

本發明實施例涉及推土機技術領域，尤其涉及一種靜壓驅動推土機的控制方法、系統以及靜壓驅動推土機。

背景技術

靜壓驅動推土機因其優異的操控性能、作業性能、安全環保和智能化程度高等諸多優點，越來越備受市場和用戶青睞，尤其在中小馬力段推土機，基本全部采用靜壓驅動推土機。此外，隨著技術不斷發展，智能化程度越來越成為衡量推土機技術水平的重要指標之一，也成為未來推土機發展的主要方向。

但是，推土機在坡道作業時，尤其推土機在臨近其極限允許作業坡度和超出其允許作業坡度時，易出現操控難度增大、操控不穩甚至傾翻等問題和安全隱患，只能通過操作手的自身經驗模糊判斷。

發明內容

本發明提供一種靜壓驅動推土機的控制方法、系統以及靜壓驅動推土機，以實現靜壓驅動推土機更加智能、安全、平穩以及工況適應性強的技術效果。

本發明實施例提供了一種靜壓驅動推土機的控制方法，所述方法包括：獲取推土機車身的坡度值，其中，所述坡度值包括傾角傳感器采集的推土機車身的前后坡度值以及左右坡度值；獲取推土機的當前的作業模式，所述作業模式包括普通模式以及坡道模式；如果推土機的作業模式為坡道模式，則根據所述坡度值的絕對值是否滿足預設條件，對推土機的行駛速度、轉向和功率匹配中的至少一種進行控制。

進一步地，根據所述坡度值的絕對值是否滿足預設條件，對推土機的行駛速度進行控制包括：如果所述坡度值的絕對值大于或等于第一預設坡度值，則對推土機的行駛速度進行限速。

進一步地，所述對推土機的行駛速度進行限速包括：控制推土機的行駛速度為當前車速乘以預設系數，所述預設系數的范圍為0～1，所述當前車速通過推土機的馬達轉速傳感器采集得到。

進一步地，所述方法還包括：在推土機的顯示裝置上顯示所述坡度值以及推土機的實際行駛速度。

進一步地，根據所述坡度值的絕對值是否滿足預設條件，對推土機的轉向進行控制包括：如果所述坡度值的絕對值大于第二預設坡度值，則獲取推土機的行走手柄發送的手柄行程；基于所述手柄行程以及預設坡度轉向曲線減緩推土機的轉向速度，其中，所述預設坡度轉向曲線為非線性曲線。

進一步地，根據所述坡度值的絕對值是否滿足預設條件，對推土機的功率匹配進行控制包括：如果所述前后坡度值大于第一預設前后坡度值，則基于第一預設功率匹配曲線增大推土機的發動機響應速度，其中，所述第一預設功率匹配曲線為上坡功率匹配曲線；如果所述前后坡度值小于第二預設前后坡度值，則基于第二預設功率匹配曲線減小推土機的發動機響應速度，其中，所述第二預設功率匹配曲線為下坡功率匹配曲線；其中，所述第二預設前后坡度值小于所述第一預設前后坡度值。

進一步地，在獲取推土機車身的坡度值之后，所述方法還包括：獲取推土機的燃油液位數據，其中，所述燃油液位數據通過推土機的燃油液位傳感器采集；根據所述燃油液位傳感器的位置、推土機燃油箱出油口的位置、所述燃油液位數據以及所述前后坡度值確定實際燃油液位值；將所述實際燃油液位值發送至推土機的顯示裝置進行顯示。