[發(fā)明專利]靜壓驅(qū)動(dòng)推土機(jī)的控制方法、系統(tǒng)以及靜壓驅(qū)動(dòng)推土機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910936366.2
• 申請(qǐng)日: 2019-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN110607820A
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡英華;黃亞軍;張林振;朱來鎖;路青青;楊麗霞;劉傳軍;張媛媛;劉修超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山推工程機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): E02F9/20
• 分類號(hào): E02F9/20;E02F3/76
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 孟金喆

1.一種靜壓驅(qū)動(dòng)推土機(jī)的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取推土機(jī)車身的坡度值，其中，所述坡度值包括傾角傳感器采集的推土機(jī)車身的前后坡度值以及左右坡度值；

獲取推土機(jī)的當(dāng)前的作業(yè)模式，所述作業(yè)模式包括普通模式以及坡道模式；

如果推土機(jī)的作業(yè)模式為坡道模式，則根據(jù)所述坡度值的絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)條件，對(duì)推土機(jī)的行駛速度、轉(zhuǎn)向和功率匹配中的至少一種進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述坡度值的絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)條件，對(duì)推土機(jī)的行駛速度進(jìn)行控制包括：

如果所述坡度值的絕對(duì)值大于或等于第一預(yù)設(shè)坡度值，則對(duì)推土機(jī)的行駛速度進(jìn)行限速。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)推土機(jī)的行駛速度進(jìn)行限速包括：

控制推土機(jī)的行駛速度為當(dāng)前車速乘以預(yù)設(shè)系數(shù)，所述預(yù)設(shè)系數(shù)的范圍為0～1，所述當(dāng)前車速通過推土機(jī)的馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器采集得到。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在推土機(jī)的顯示裝置上顯示所述坡度值以及推土機(jī)的實(shí)際行駛速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述坡度值的絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)條件，對(duì)推土機(jī)的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制包括：

如果所述坡度值的絕對(duì)值大于第二預(yù)設(shè)坡度值，則獲取推土機(jī)的行走手柄發(fā)送的手柄行程；

基于所述手柄行程以及預(yù)設(shè)坡度轉(zhuǎn)向曲線減緩?fù)仆翙C(jī)的轉(zhuǎn)向速度，其中，所述預(yù)設(shè)坡度轉(zhuǎn)向曲線為非線性曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述坡度值的絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)條件，對(duì)推土機(jī)的功率匹配進(jìn)行控制包括：

如果所述前后坡度值大于第一預(yù)設(shè)前后坡度值，則基于第一預(yù)設(shè)功率匹配曲線增大推土機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)速度，其中，所述第一預(yù)設(shè)功率匹配曲線為上坡功率匹配曲線；

如果所述前后坡度值小于第二預(yù)設(shè)前后坡度值，則基于第二預(yù)設(shè)功率匹配曲線減小推土機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)速度，其中，所述第二預(yù)設(shè)功率匹配曲線為下坡功率匹配曲線；

其中，所述第二預(yù)設(shè)前后坡度值小于所述第一預(yù)設(shè)前后坡度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取推土機(jī)車身的坡度值之后，所述方法還包括：

獲取推土機(jī)的燃油液位數(shù)據(jù)，其中，所述燃油液位數(shù)據(jù)通過推土機(jī)的燃油液位傳感器采集；

根據(jù)所述燃油液位傳感器的位置、推土機(jī)燃油箱出油口的位置、所述燃油液位數(shù)據(jù)以及所述前后坡度值確定實(shí)際燃油液位值；

將所述實(shí)際燃油液位值發(fā)送至推土機(jī)的顯示裝置進(jìn)行顯示。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述燃油液位傳感器的位置、推土機(jī)燃油箱出油口的位置、所述燃油液位數(shù)據(jù)以及所述前后坡度值確定所述實(shí)際燃油液位值包括：

所述燃油液位傳感器的位置與推土機(jī)燃油箱出油口的位置之差乘以所述前后坡度值的正切值后，再加上所述燃油液位數(shù)據(jù)得到所述實(shí)際燃油液位值。

9.一種靜壓驅(qū)動(dòng)推土機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：控制器以及傾角傳感器；所述傾角傳感器與所述控制器電連接；

所述傾角傳感器設(shè)置于推土機(jī)的車身上，用于采集推土機(jī)車身的坡度值，其中，所述坡度值包括推土機(jī)車身的前后坡度值以及左右坡度值；

所述控制器用于獲取推土機(jī)的作業(yè)模式以及所述坡度值，并在所述作業(yè)模式為坡道模式時(shí)基于獲取到的所述坡度值對(duì)推土機(jī)的行駛速度、轉(zhuǎn)向和功率匹配中的至少一種進(jìn)行控制。