[發(fā)明專利]機床

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910935857.5
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN111002088B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吉野清;森村章一
• 申請（專利權(quán)）人: 大隈株式會社
• 主分類號: B23Q11/00
• 分類號: B23Q11/00
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖

公開了一種機床，其能夠抑制機器內(nèi)機器人的共振，即使在工件加工期間發(fā)生振動時也是如此。機器內(nèi)機器人的振動由機器內(nèi)機器人的振動傳感器檢測。當在加工工件期間機器內(nèi)機器人的振動變得大于或等于閾值時，控制器通過更換機器內(nèi)機器人的末端執(zhí)行器或通過改變機器內(nèi)機器人的方位來改變機器內(nèi)機器人的固有頻率，從而抑制機器內(nèi)機器人的共振。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2018年10月4日提交的日本專利申請第2018-189446號的優(yōu)先權(quán)，其包括說明書、權(quán)利要求書、附圖和摘要的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機床，尤其涉及一種振動抑制技術(shù)。

背景技術(shù)

用于運輸工件等的機器內(nèi)機器人(in-machine?robot)被放置在機床內(nèi)部的技術(shù)是已知的。即使是在機床中，如果用車床對具有凹口的工件進行車床加工，由于力是間歇地產(chǎn)生的，因此引起振動。另外，當加工條件由于高負荷等而苛刻時，即使是在連續(xù)車床加工中，也可能引起顫振，并且因此可能引起振動。

與機器內(nèi)機器人無關(guān)的JP?H10-249455A公開了一種折邊設(shè)備，其中折邊刀片經(jīng)由振動源安裝在機器人臂上，連續(xù)的、工件的待彎曲加工的一部分被由振動源驅(qū)動的折邊刀片壓制和彎曲，然后折邊刀片沿著待彎曲加工的該部分橫向地移動，以連續(xù)地彎曲待彎曲加工的部件。JP?H10-249455A進一步描述了用于抑制由于折邊刀片振動而引起的機器人臂的共振的砝碼被可拆卸地連接到折邊刀片及其振動源中的至少一個。

當在機床中引起振動時，振動也傳遞到機器內(nèi)機器人，并且可能引起機器內(nèi)機器人劇烈振動的共振現(xiàn)象。當發(fā)生這種共振現(xiàn)象時，可能在工件上留下振動的痕跡，導致產(chǎn)品缺陷，或者在振動劇烈的情況下，機器人自身可能會損壞。

本公開的優(yōu)點在于提供一種能夠抑制機器內(nèi)機器人的共振的技術(shù)，即使在工件加工期間引起振動時也是如此。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種機床，包括：機器內(nèi)機器人；振動傳感器，用于檢測切割處理期間機器內(nèi)機器人的振動；控制器，當檢測到的振動大于或等于閾值時，執(zhí)行改變機器內(nèi)機器人的固有頻率的處理。控制器可以被構(gòu)建為包括一個或多個處理器(例如CPU)以及存儲控制程序和控制參數(shù)的存儲器。一個或多個處理器被配置為通過執(zhí)行存儲在存儲器中的控制程序來執(zhí)行改變機器內(nèi)機器人的固有頻率的處理。

根據(jù)本公開的另一方面，在機床中，作為改變固有頻率的處理，控制器執(zhí)行用具有不同質(zhì)量的另一末端執(zhí)行器來更換機器內(nèi)機器人的末端執(zhí)行器的處理。

根據(jù)本公開的另一方面，在機床中，作為改變固有頻率的處理，控制器執(zhí)行改變機器內(nèi)機器人的方位的處理。

根據(jù)本公開的另一方面，在機床中，作為改變固有頻率的處理，控制器執(zhí)行用具有不同質(zhì)量的另一末端執(zhí)行器來更換機器內(nèi)機器人的末端執(zhí)行器的處理或改變機器內(nèi)機器人的方位的處理中的一者，并且當振動沒有變得低于閾值時，進一步執(zhí)行這些處理中的另一者。

根據(jù)本公開的另一方面，在機床中，作為改變固有頻率的處理，當檢測到的振動大于或等于作為閾值的第一閾值時，控制器執(zhí)行用具有不同質(zhì)量的另一末端執(zhí)行器來更換機器內(nèi)機器人的末端執(zhí)行器的處理或改變機器內(nèi)機器人的方位的處理中的一者，并且當檢測到的振動大于或等于作為閾值的第二閾值時，控制器執(zhí)行這些處理中的另一者，第二閾值大于第一閾值。

根據(jù)本公開的各個方面，即使在工件加工期間發(fā)生振動并且因此在機器內(nèi)機器人中引起共振現(xiàn)象時，也可以通過改變機器內(nèi)機器人的固有頻率來抑制共振現(xiàn)象。利用這種配置，可以防止機器內(nèi)機器人的產(chǎn)品缺陷和損壞。

附圖說明

將基于以下附圖來描述本公開的實施例，其中：

圖1是根據(jù)本公開的實施例的機床的結(jié)構(gòu)圖；