[發明專利]機床

有效

• 申請號: 201910935857.5
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN111002088B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 吉野清;森村章一
• 申請（專利權）人: 大隈株式會社
• 主分類號: B23Q11/00
• 分類號: B23Q11/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖

1.一種機床，包括：

機器內機器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述機器內機器人是保持和運輸所述工件的多關節機器人；

振動傳感器，其檢測切割處理期間所述機器內機器人的振動；和

控制器，當檢測到的振動大于或等于閾值時，所述控制器執行改變所述機器內機器人的固有頻率的處理，

其中，作為改變固有頻率的處理，所述控制器執行用具有不同質量的另一末端執行器來更換所述機器內機器人的末端執行器的處理。

2.一種機床，包括：

機器內機器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述機器內機器人是保持和運輸所述工件的多關節機器人；

振動傳感器，其檢測切割處理期間所述機器內機器人的振動；和

控制器，當檢測到的振動大于或等于閾值時，所述控制器執行改變所述機器內機器人的固有頻率的處理，

其中，作為改變固有頻率的處理，所述控制器執行改變在所述切割處理期間處于靜止狀態的所述機器內機器人的方位的處理。

3.一種機床，包括：

機器內機器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述機器內機器人是保持和運輸所述工件的多關節機器人；

振動傳感器，其檢測切割處理期間所述機器內機器人的振動；和

控制器，當檢測到的振動大于或等于閾值時，所述控制器執行改變所述機器內機器人的固有頻率的處理，

其中，作為改變固有頻率的處理，所述控制器執行用具有不同質量的另一末端執行器來更換所述機器內機器人的末端執行器的處理或改變所述機器內機器人的方位的處理中的一者，并在振動沒有變得低于閾值時進一步執行這些處理中的另一者。

4.一種機床，包括：

機器內機器人，其被放置在加工室中，在所述加工室中加工工件，并且所述機器內機器人是保持和運輸所述工件的多關節機器人；

振動傳感器，其檢測切割處理期間所述機器內機器人的振動；和

控制器，當檢測到的振動大于或等于閾值時，所述控制器執行改變所述機器內機器人的固有頻率的處理，

其中，作為改變固有頻率的處理，當檢測到的振動大于或等于用作閾值的第一閾值時，所述控制器執行用具有不同質量的另一末端執行器來更換所述機器內機器人的末端執行器的處理或改變所述機器內機器人的方位的處理中的一者，而當檢測到的振動大于或等于用作閾值的第二閾值時，所述控制器執行這些處理中的另一者，所述第二閾值大于所述第一閾值。