[發明專利]車輛導航方法和裝置

有效

• 申請號: 201910933766.8
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110631603B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 李映輝
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王艷斌

本申請公開了導航方法和裝置，涉及增強現實導航技術領域。具體實現方案為：在通過攝像頭獲取車輛當前行駛環境的環境圖像后，獲取與當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像，并結合攝像頭的畸變參數對參與AR場景中的虛擬導航指引圖像進行變形處理，以得到與環境圖像具有相同畸變效果的虛擬導航指引圖像，然后，將畸變后的虛擬導航指引圖像和環境圖像進行疊加，并通過疊加后的圖像進行行車導航，由此，通過對虛擬導航指引圖像進行變形處理實現與原攝像頭和諧統一的圖像效果，從而使得疊加后的圖像更加協調，提升了用戶的AR導航體驗度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及增強現實導航技術領域，尤其涉及車輛導航方法和裝置。

背景技術

目前，在通過車輛上的增強現實(Augmented Reality，AR)產品進行車輛導航的過程中，通常直接基于攝像頭采集到的前方圖像與用來導航的增強信息進行AR導航，然而，由于攝像頭的鏡頭存在畸變，從而導致AR導航效果存在不協調的問題，影響了用戶的AR導航體驗。

發明內容

本申請提出一種車輛導航方法和裝置，通過對虛擬導航指引圖像進行變形處理實現與原攝像頭和諧統一的圖像效果，從而使得疊加后的圖像更加協調，提升了用戶的AR導航體驗度。

本申請一方面實施例提出了一種車輛導航方法，包括：通過攝像頭獲取輛當前行駛環境的環境圖像；獲取與所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像；根據所述攝像頭的畸變參數，對所述虛擬導航指引圖像進行變形處理，得到畸變后的虛擬導航指引圖像，其中，所述畸變后的虛擬導航指引圖像與所述環境圖像具有相同畸變效果；疊加顯示所述環境圖像和所述畸變后的虛擬導航指引圖像。

在本申請一個實施例中，所述獲取與所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像，包括：根據所述攝像頭的內部參數、外部參數和所述環境圖像，生成所述當前行駛環境對應的無畸變三維圖像；根據所述無畸變三維圖像，確定所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像。由此，結合攝像頭的相關參數以及環境圖像，快速得到了當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像。

在本申請一個實施例中，所述獲取與所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像，包括：獲取所述車輛的當前位置信息，并獲取所述攝像頭的屬性信息；根據所述當前位置信息和所述屬性信息，獲取與所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像。

在本申請一個實施例中，所述根據所述攝像頭的畸變參數，對所述虛擬導航指引圖像進行變形處理，得到畸變后的虛擬導航指引圖像，包括：獲取所述攝像頭的屬性信息，并根據所述屬性信息獲取所述攝像頭的畸變參數；獲取所述虛擬導航指引圖像中虛擬導航指引信息所在的目標圖像區域；根據所述攝像頭的畸變參數，對所述目標圖像區域進行畸變變換，得到所述畸變后的目標圖像區域；根據所述畸變后的目標圖像區域，生成畸變后的虛擬導航指引圖像。由此，降低了對圖像進行畸變的數據量，繼而可提高顯示疊加后的導航圖像的效率。

在本申請一個實施例中，所述疊加顯示所述環境圖像和所述畸變后的虛擬導航指引圖像，包括：獲取所述環境圖像和所述虛擬導航指引圖像之間的位置關系；根據所述位置關系，將所述畸變后的虛擬導航指引圖像疊加到所述環境圖像，以使所述環境圖像上具有虛擬導航指引信息；顯示具有虛擬導航指引信息的所述環境圖像。由此，結合兩個圖像之間的位置關系，對圖像進行疊加，使得疊加后的圖像效果更加協調。

本申請實施例的車輛導航方法，在通過攝像頭獲取車輛當前行駛環境的環境圖像后，獲取與所述當前行駛環境對應的虛擬導航指引圖像，并結合攝像頭的畸變參數對參與AR場景中的虛擬導航指引圖像進行變形處理，以得到與環境圖像具有相同畸變效果的虛擬導航指引圖像，然后，將畸變后的虛擬導航指引圖像和環境圖像進行疊加，并通過疊加后的圖像進行行車導航，由此，通過對虛擬導航指引圖像進行變形處理實現與原攝像頭和諧統一的圖像效果，從而使得疊加后的圖像更加協調，提升了用戶的AR導航體驗度。