[發(fā)明專利]車輛導(dǎo)航方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910933766.8
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110631603B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李映輝
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王艷斌

1.一種車輛導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

通過攝像頭獲取車輛當(dāng)前行駛環(huán)境的環(huán)境圖像；

獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述虛擬導(dǎo)航指引圖像進(jìn)行變形處理，得到畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像，其中，所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像與所述環(huán)境圖像具有相同畸變效果；

疊加顯示所述環(huán)境圖像和所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

所述獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

獲取所述車輛的當(dāng)前位置信息；

獲取所述攝像頭的屬性信息；

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述屬性信息，獲取與當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

所述根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述虛擬導(dǎo)航指引圖像進(jìn)行變形處理，得到畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

根據(jù)所述屬性信息獲取所述攝像頭的畸變參數(shù)，其中，所述屬性信息包括設(shè)備類型信息；

獲取所述虛擬導(dǎo)航指引圖像中虛擬導(dǎo)航指引信息所在的目標(biāo)圖像區(qū)域；

根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述目標(biāo)圖像區(qū)域進(jìn)行畸變變換，得到所述畸變后的目標(biāo)圖像區(qū)域；

根據(jù)所述畸變后的目標(biāo)圖像區(qū)域，生成畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)和所述環(huán)境圖像，生成所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的無畸變?nèi)S圖像；

根據(jù)所述無畸變?nèi)S圖像，確定所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

獲取所述車輛的當(dāng)前位置信息，并獲取所述攝像頭的屬性信息；

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述屬性信息，獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述疊加顯示所述環(huán)境圖像和所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

獲取所述環(huán)境圖像和所述虛擬導(dǎo)航指引圖像之間的位置關(guān)系；

根據(jù)所述位置關(guān)系，將所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像疊加到所述環(huán)境圖像，以使所述環(huán)境圖像上具有虛擬導(dǎo)航指引信息；

顯示具有虛擬導(dǎo)航指引信息的所述環(huán)境圖像。

5.一種車輛導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像采集模塊，用于通過攝像頭獲取車輛當(dāng)前行駛環(huán)境的環(huán)境圖像；

虛擬導(dǎo)航指引獲取模塊，用于獲取與所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

畸變模塊，用于根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述虛擬導(dǎo)航指引圖像進(jìn)行變形處理，得到畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像，其中，所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像與所述環(huán)境圖像具有相同畸變效果；

導(dǎo)航顯示模塊，用于疊加顯示所述環(huán)境圖像和所述畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

所述虛擬導(dǎo)航指引獲取模塊，具體用于：獲取所述車輛的當(dāng)前位置信息；獲取所述攝像頭的屬性信息；根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述屬性信息，獲取與當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像；

所述根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述虛擬導(dǎo)航指引圖像進(jìn)行變形處理，得到畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像，包括：

根據(jù)所述屬性信息獲取所述攝像頭的畸變參數(shù)，其中，所述屬性信息包括設(shè)備類型信息；

獲取所述虛擬導(dǎo)航指引圖像中虛擬導(dǎo)航指引信息所在的目標(biāo)圖像區(qū)域；

根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)，對所述目標(biāo)圖像區(qū)域進(jìn)行畸變變換，得到所述畸變后的目標(biāo)圖像區(qū)域；

根據(jù)所述畸變后的目標(biāo)圖像區(qū)域，生成畸變后的虛擬導(dǎo)航指引圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述虛擬導(dǎo)航指引獲取模塊，具體用于：

根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)和所述環(huán)境圖像，生成所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的無畸變?nèi)S圖像；

根據(jù)所述無畸變?nèi)S圖像，確定所述當(dāng)前行駛環(huán)境對應(yīng)的虛擬導(dǎo)航指引圖像。