[發明專利]確定車輛上下高架道路的方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 201910933181.6
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110617824B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 楊明生;李冰;周志鵬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種確定車輛上下高架道路的方法，其特征在于，包括：

根據車輛的行駛狀態參數，確定所述車輛所處位置的道路坡度值；

確定所述道路坡度值對應的特征數據，其中，所述特征數據用于表征在所述車輛行駛過程中所述道路坡度值的變化屬性；

根據所述特征數據與預設狀態條件的關系，確定所述車輛上高架道路的行駛狀態或者所述車輛下高架道路的行駛狀態；

其中，確定所述道路坡度值對應的特征數據，包括：

確定所述道路坡度值對應的差分特征值、極差特征值和修正值；

其中，所述差分特征值用于衡量所述車輛行駛道路的坡度變化的連續性，所述極差特征值用于衡量所述車輛行駛道路的坡度變化幅度，所述修正值與監測所述行駛狀態參數的傳感器的標定精度有關；

其中，確定所述道路坡度值對應的差分特征值和極差特征值，包括：

將所述車輛行駛過程中的任意時刻作為當前時刻，以所述當前時刻作為預設時間區間的終點；

對所述預設時間區間內的道路坡度值進行統計計算，確定所述當前時刻的道路坡度值對應的所述差分特征值和所述極差特征值；

其中，對所述預設時間區間內的道路坡度值進行統計計算，確定所述當前時刻的道路坡度值對應的所述差分特征值，包括：對所述預設時間區間內的道路坡度值，按照預設時間間隔，進行相鄰道路坡度值之間的差分計算；如果在所述預設時間區間內得到的所有差分值的數學符號一致，則將所述預設時間區間內的差分值的中值點，作為所述當前時刻的道路坡度值對應的所述差分特征值；如果在所述預設時間區間內得到的所有差分值的數學符號不一致，則將設定值作為所述當前時刻的道路坡度值對應的所述差分特征值；

其中，對所述預設時間區間內的道路坡度值進行統計計算，確定所述當前時刻的道路坡度值對應的所述極差特征值，包括：確定所述預設時間區間內的道路坡度值的最大值和最小值；將所述最大值和所述最小值之差的絕對值作為所述當前時刻的道路坡度值對應的所述極差特征值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述道路坡度值對應的特征數據之前，所述方法還包括：

按照所述車輛行駛速度與預設速度閾值的關系，對參與確定所述特征數據的候選道路坡度值進行篩選，以基于篩選后的候選道路坡度值確定所述特征數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛狀態參數包括行駛加速度和行駛速度；

所述根據車輛的行駛狀態參數，確定所述車輛所處位置的道路坡度值，包括：

利用車輛傳感器測量的所述行駛加速度和所述行駛速度，確定所述車輛所處位置的道路坡度值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據車輛的行駛狀態參數，確定所述車輛所處位置的道路坡度值之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的導航路徑；

根據所述導航路徑確定所述車輛行駛預設距離后的位置處是否存在上高架道路或者下高架道路的岔路口；

如果存在，則觸發確定所述車輛上下高架道路的處理請求。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述特征數據與預設狀態條件的關系，確定所述車輛上高架道路的行駛狀態或者所述車輛下高架道路的行駛狀態，包括：

如果所述特征數據同時滿足下述條件，則確定所述車輛處于上高架道路的行駛狀態或者所述車輛處于下高架道路的行駛狀態：

所述差分特征值滿足預設的上高架道路或下高架道路對應的差分閾值條件；

所述極差特征值滿足預設的極差閾值條件；

以當前行駛時刻作為預設時間子區間的終點，在所述預設時間子區間內，各道路坡度值對應的極差特征值存在極大值點；

目標坡度值的變化幅度滿足預設變化閾值，其中，所述目標坡度值是基于所述修正值對所述道路坡度值進行修正后得到。