[發明專利]拖車及盲區目標檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201910924662.0
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110705445A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 李金川;劉建偉;甄龍豹;李普
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 11283 北京潤平知識產權代理有限公司
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明涉及車輛技術領域，提供一種拖車及盲區目標檢測方法和裝置。本發明所述的拖車檢測方法包括：獲取自車后方的設定范圍內的圖像信息；對所述圖像信息進行邊緣點處理以得到所述設定范圍內的目標的邊緣線；以及判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預設的拖車區域，若是，則確定該目標為拖車。本發明所述的拖車檢測方法不需要額外配置拖車模塊就能識別拖車，節省了拖車模塊帶來的成本，且在拖車識別過程中不需要標定拖車尺寸，易于實現。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種拖車及盲區目標檢測方法和裝置。

背景技術

目前，許多車輛都配置了盲區檢測系統，該系統主要依靠安裝在車尾兩側的毫米波雷達對相鄰車道的車輛進行探測，如果相鄰車道的車輛進入自車后視鏡盲區，則將提醒駕駛員注意車輛行駛安全。

但是，如果車輛安裝了拖車，那么拖車會干擾毫米波雷達發出的雷達波信號，造成盲區檢測系統誤報警。據此，如何識別拖車變得尤為重要，而現有技術中的拖車識別方法主要有以下兩種：

一是在車輛上額外安裝拖車模塊，該拖車模塊在識別到拖車后，會向盲區檢測系統發送關閉盲區檢測功能的信號。但這一方案使得車輛需要額外安裝拖車模塊，整車的重量和成本都會有所增加。

二是僅依賴于毫米波雷達標定拖車尺寸。該方案是依據探測目標的反射能量的大小，實現對虛假目標的過濾，極大增加了拖車的標定難度。

因此，可知現有拖車識別方法在成本、性能上都存在局限性。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種拖車檢測方法，以至少部分地解決上述技術問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種拖車檢測方法，包括：獲取自車后方的設定范圍內的圖像信息；對所述圖像信息進行邊緣點處理以得到所述設定范圍內的目標的邊緣線；以及判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預設的拖車區域，若是，則確定該目標為拖車。

進一步的，所述拖車檢測方法還包括設置所述拖車區域，包括：確定用于標定所述拖車區域的多個標定點，其中所述多個標定點的屬性參數包括所述拖車相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離、方位角以及拖車高度；根據所述拖車的輪廓信息、所述拖車與所述自車的連接方式和/或所述自車的行駛狀態，調整所述多個標定點的屬性參數的范圍；以及基于調整后的所述多個標定點的屬性參數確定所述拖車區域。

進一步的，所述判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預設的拖車區域包括：獲取所述邊緣線上的邊緣點的屬性參數，該屬性參數包括該邊緣點相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離和方位角以及該邊緣點處的高度信息；以及在預設的連續觀測周期內，若任一邊緣線上的邊緣點的屬性參數落入所述拖車區域的標定點對應的范圍內，則確定該邊緣線對應的目標為拖車。

相對于現有技術，本發明所述的拖車檢測方法通過對圖像信息進行邊緣點處理來得到目標的邊緣線，并通過確定邊緣線是否進入預設的拖車區域來判斷該目標是否為拖車，其不需要額外配置拖車模塊就能識別拖車，節省了拖車模塊帶來的成本，且在拖車識別過程中不需要標定拖車尺寸，易于實現。

本發明的另一目的在于提出一種盲區目標檢測方法，以至少部分地解決上述技術問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種盲區目標檢測方法，應用于通過毫米波雷達檢測盲區的車輛，且所述盲區目標檢測方法包括：獲取自車的盲區范圍內的圖像信息；對所述圖像信息進行邊緣點處理以得到所述盲區范圍內的目標的邊緣線；判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預設的拖車區域，若是，則確定該目標為拖車，并獲取以邊緣點形式表述的拖車輪廓信息；以及在確定存在所述拖車之后，對于除所述拖車之外的目標，執行以下處理：

獲取所述毫米波雷達檢測的該目標的位置信息；