[發(fā)明專利]拖車及盲區(qū)目標檢測方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910924662.0
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110705445A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李金川;劉建偉;甄龍豹;李普
• 申請（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 11283 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種拖車檢測方法，其特征在于，所述拖車檢測方法包括：

獲取自車后方的設(shè)定范圍內(nèi)的圖像信息；

對所述圖像信息進行邊緣點處理以得到所述設(shè)定范圍內(nèi)的目標的邊緣線；以及

判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預(yù)設(shè)的拖車區(qū)域，若是，則確定該目標為拖車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖車檢測方法，其特征在于，所述拖車檢測方法還包括：

設(shè)置所述拖車區(qū)域，包括：

確定用于標定所述拖車區(qū)域的多個標定點，其中所述多個標定點的屬性參數(shù)包括所述拖車相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離、方位角以及拖車高度；

根據(jù)所述拖車的輪廓信息、所述拖車與所述自車的連接方式和/或所述自車的行駛狀態(tài)，調(diào)整所述多個標定點的屬性參數(shù)的范圍；以及

基于調(diào)整后的所述多個標定點的屬性參數(shù)確定所述拖車區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拖車檢測方法，其特征在于，所述判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預(yù)設(shè)的拖車區(qū)域包括：

獲取所述邊緣線上的邊緣點的屬性參數(shù)，該屬性參數(shù)包括該邊緣點相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離和方位角以及該邊緣點處的高度信息；以及

在預(yù)設(shè)的連續(xù)觀測周期內(nèi)，若任一邊緣線上的邊緣點的屬性參數(shù)落入所述拖車區(qū)域的標定點對應(yīng)的范圍內(nèi)，則確定該邊緣線對應(yīng)的目標為拖車。

4.一種盲區(qū)目標檢測方法，應(yīng)用于通過毫米波雷達檢測盲區(qū)的車輛，其特征在于，所述盲區(qū)目標檢測方法包括：

獲取自車的盲區(qū)范圍內(nèi)的圖像信息；

對所述圖像信息進行邊緣點處理以得到所述盲區(qū)范圍內(nèi)的目標的邊緣線；

判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預(yù)設(shè)的拖車區(qū)域，若是，則確定該目標為拖車，并獲取以邊緣點形式表述的拖車輪廓信息；以及

在確定存在所述拖車之后，對于除所述拖車之外的目標，執(zhí)行：

獲取所述毫米波雷達檢測的該目標的位置信息；

將該目標的所述位置信息與其對應(yīng)的邊緣線相比較，若兩者一致，則確定該目標為真實目標。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的盲區(qū)目標檢測方法，其特征在于，所述盲區(qū)目標檢測方法還包括：

設(shè)置所述拖車區(qū)域，包括：

確定用于標定所述拖車區(qū)域的多個標定點，其中所述多個標定點的屬性參數(shù)包括所述拖車相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離、方位角以及拖車高度；

根據(jù)所述拖車的輪廓信息、所述拖車與所述自車的連接方式和/或所述自車的行駛狀態(tài)，調(diào)整所述多個標定點的屬性參數(shù)的范圍；以及

基于調(diào)整后的所述多個標定點的屬性參數(shù)確定所述拖車區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的盲區(qū)目標檢測方法，其特征在于，所述判斷任一目標的任一邊緣線是否處于預(yù)設(shè)的拖車區(qū)域包括：

獲取所述邊緣線上的邊緣點的屬性參數(shù)，該屬性參數(shù)包括該邊緣點相對于自車車尾的縱向距離、橫向距離和方位角以及該邊緣點處的高度信息；以及

在預(yù)設(shè)的連續(xù)觀測周期內(nèi)，若任一邊緣線上的邊緣點的屬性參數(shù)落入所述拖車區(qū)域的標定點對應(yīng)的范圍內(nèi)，則確定該邊緣線對應(yīng)的目標為拖車。

7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任意一項所述的盲區(qū)目標檢測方法，其特征在于，所述獲取自車的盲區(qū)范圍內(nèi)的圖像信息包括：

通過自車上安裝的攝像頭來獲取自車的盲區(qū)范圍內(nèi)的圖像信息。

8.一種拖車檢測裝置，其特征在于，所述拖車檢測裝置包括控制器，其中所述控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至3中任意一項所述的拖車檢測方法。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的拖車檢測裝置，其特征在于，所述拖車檢測裝置還包括：

攝像頭，與所述控制器通信，用于捕獲自車后方的設(shè)定范圍內(nèi)的圖像信息，并傳輸向給所述控制器。

10.一種盲區(qū)目標檢測裝置，其特征在于，所述盲區(qū)目標檢測裝置包括控制器，其中所述控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求4至7中任意一項所述的盲區(qū)目標檢測方法。