[發明專利]一種車輛雷達安裝角度的標定方法

在審

• 申請號: 201910924064.3
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110703212A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 黃苗俠;羅振剛
• 申請（專利權）人: 蘇州豪米波技術有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 32264 宿遷市永泰睿博知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 劉慧

本發明公開了一種車輛雷達安裝角度的標定方法，先將雷達安裝在車輛上后在對雷達進行標定，先選定平直的標定場地，在所述標定場地的兩側均安裝有若干個供所述雷達進行探測的探測目標，將裝有雷達的車輛在所述標定場地上沿著所述標定場地的長度方向勻速直線運動；所述雷達在隨著所述車輛運動而運動的過程中，分別對同一個所述探測目標進行多次探測并記錄下探測出的位置數據；再將探測出的數據通過所述雷達內部軟件算法計算出測得實際安裝角度與預設的安裝角度之間的偏差值；通過所述雷達內部軟件根據偏差值進行修正并記錄，完成標定。本發明能夠對安裝于汽車上的雷達進行快速、準確地調整雷達安裝角度。

技術領域

本發明涉及了汽車雷達領域，具體的是一種車輛雷達安裝角度的標定方法。

背景技術

科學技術的日新月異促進了汽車主動安全技術的飛速發展。其中汽車智能輔助駕駛系統被人們逐漸接受，且深入人心，也成為各大車廠增加自身車輛賣點的一種有效手段。比較常見的汽車智能輔助駕駛系統有自適應巡航系統(ACC)、盲區檢測系統(BSD)和前方碰撞預警系統(FCW)等，這些系統都需要獲取周圍環境信息，即周圍車輛的相對距離、相對速度等。目前比較常見的方法是在自車前后端安裝毫米波雷達以獲取周圍車輛的相關信息。但是安裝毫米波雷達存在較小的安裝角度或位置偏差都可能使其對周圍車輛探測距離產生較大的誤差，確保雷達安裝的精度是安全駕駛的保障，所以需要對雷達安裝位置和角度進行標定。同時，車載毫米波雷達安裝使用前，有必要對其探測范圍(橫向探測距離、縱向探測距離)、角度分辨率、距離分辨率和目標識別能力等進行標定和測試。

針對這種需求，目前采用的雷達標定方案主要有以下幾種：

目標模擬機標定：用厚度2m的吸波材料搭建一個8*5*2的暗室，在暗室放置一臺目標模擬機，然后將裝有毫米波雷達的車輛開進去(雷達天線面要正對朝向目標模擬機)，連接電腦和雷達測試線，移動目標模擬機至主雷達正后方延長線上，點擊標定程序開始按鈕進行標定。這種標定方案占地小，精度高，主、從雷達可同時標定，但是成本較高；

靜態標定1：車輛雷達安裝完畢后，在雷達正后方5m放置一角反射器，連接電腦和雷達測試線，點擊標定程序開始按鈕進行標定；這種標定方案精度不高，主從雷達不能同時標定；

靜態標定2：車輛雷達安裝完畢后，人拿角反射器在車輛正后方保持勻速走動20-80m,另外一個人在車上，連接電腦和雷達測試線，點擊標定程序開始按鈕進行標定，這種標定方案精度不高，耗費人力，主從雷達不能同時標定。

發明內容

為了克服現有技術中的缺陷，本發明實施例提供了一種車輛雷達安裝角度的標定方法，能夠有效、快捷、精確的標定好車輛雷達的安裝角度。

本申請實施例公開了：一種車輛雷達安裝角度的標定方法，將雷達安裝在車輛上后進行標定，所述標定方法包括以下步驟：

選標定場地：選定平直的標定場地，所述標定場地的路況良好；

安裝探測目標：在所述標定場地的兩側均安裝有若干個供所述雷達進行探測的探測目標，所述探測目標的安裝高度與車輛上雷達的安裝高度趨于相等；

標定：a.裝有雷達的車輛在所述標定場地上沿著所述標定場地的長度方向勻速直線運動；

b.所述雷達在隨著所述車輛運動而運動的過程中，分別對同一個所述探測目標進行多次探測并記錄下探測出的位置數據；

c.所述雷達將步驟b中探測出的數據通過所述雷達內部軟件算法計算出測得實際安裝角度與預設的安裝角度之間的偏差值；

d.所述雷達將步驟c中計算出的偏差值通過所述雷達內部軟件進行修正并記錄，完成標定。

優選的，所述探測目標為角反射器或欄桿。