[發明專利]適用于AGV小車的存取機構、AGV小車以及存入、取出方法

有效

• 申請號: 201910922408.7
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN112573053B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 華聚良;陳明
• 申請（專利權）人: 江蘇華章物流科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 鄧道花

本發明提供適用于AGV小車的存取機構，設置在AGV小車的移動底盤上，包括夾持部、位移監測裝置以及控制裝置。夾持部，可相對于移動底盤水平伸縮，用于夾持物品。位移監測裝置，用于在夾持部夾持物品拖動的過程中實時監測物品與夾持部之間的相對位移并反饋至控制裝置。控制裝置，響應于位移監測裝置反饋的相對位移、控制第一夾持片和/或第二夾持片移動以縮短第一夾持片和第二夾持片之間的距離。本發明提出的AGV小車以及存入、取出方法，可通過實時監測夾持部與物品之間的相對位移來自適應得調整夾持力度以達到根據待存取物品與夾持部之間的位移狀況自適應調整夾持力度的目的；并且無需預先計算或者設定理想壓力數據，簡化了存取流程。

技術領域

本發明涉及物流倉儲技術領域，尤其涉及一種適用于AGV小車的存取機構、AGV小車以及存入、取出方法。

背景技術

隨著我國物流行業的高速發展，物流的各個環節也出現了多樣化的需求。AGV全稱Automated Guided Vehicle，即自主導引行駛車，在自動化物流倉儲領域中得到廣泛應用。已經越來越多的使用了自動引導車(AGV小車)來代替或者補充人工勞動。自動引導車能夠自動接收物品搬運任務，在程序控制下，到達第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，將物品卸下，繼續去執行其他的任務。

在AGV小車領域，現有的AGV小車的存儲機構一般只能存規則形狀的容器（盒如、托盤）、或單件物品，不能做到既能存取容器又能處理物品，即使能處理物品，往往一次只能存取一個物品，大部分AGV不具備完全自動化的取、存物品的功能，一般需要借助外力或其它機構來完成物品取、存的動作。

市面上AGV的存儲機構主要有兩種方式。第一種：通過類似于機械手臂的夾持部去夾取容器或者單個物品；第二種：通過翻瓜撥叉來搬運容器；這兩種方式基本能實現自動存取容器的功能，但是第一種方式，無論物品的重量和材質是相同還是不同的，存儲機構的夾持部的夾取力度均相同，當存取重量較大、表面光滑的物品時，可能會因為夾取力度不夠造成物品掉落損壞的事故發生；當存取重量較小、易碎的物品（如玻璃瓶裝牛奶）時，可能會因為夾取力度太大造成物品表面損壞的事故發生；而第二種方式，只能用來存取規則形狀、尺寸相同的容器，在實際使用時往往受限，通用性不高。

現在市面上出現了更加先進的自動AGV小車，通過設置壓力傳感器來實時監測夾取力度，將壓力數據與預先設定的理想壓力數據比較，然后控制夾持部移動至理想的壓力數據，這種方式增加了預先計算或者設定理想壓力數據的步驟，這樣就需要人工預先輸入待夾取物品的重量、材質、尺寸等信息，增加了人力和時間成本。

發明內容

本發明旨在解決上述問題，提供一種適用于AGV小車的存取機構、AGV小車以及存入、取出方法，可自動存、取不同形狀、尺寸的物品或容器，通用性高；并且可同時存取一個或多個物品，提高了存取效率；另外，還可實時監測夾持部與物品之間的相對位移來自適應得調整夾持力度以達到根據待存取物品與夾持部之間的位移狀況自適應調整夾持力度的目的，能夠確保牢固的夾持物品、同時又不會因為夾持力度過大對物品表面造成損壞；并且無需預先計算或者設定理想壓力數據，簡化了存取流程，降低了人力和時間成本，可實現完全自動存、取多個物品或容器。

為達成上述目的，本發明所采用的技術方案如下：

設置在AGV小車的移動底盤上，包括夾持部、位移監測裝置以及控制裝置，其中：

夾持部，可相對于移動底盤水平伸縮，用于夾持物品，其包括相互之間平行設置的第一夾持片和第二夾持片，第一夾持片與第二夾持片之間的距離可調節；

位移監測裝置，設置在夾持部上，用于在夾持部夾持物品拖動的過程中實時監測物品與夾持部之間的相對位移并反饋至控制裝置；

控制裝置，與位移監測裝置以及夾持部分別電連接，被設置成響應于位移監測裝置反饋的相對位移、控制第一夾持片和/或第二夾持片移動以縮短第一夾持片和第二夾持片之間的距離。