[發(fā)明專利]適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)、AGV小車以及存入、取出方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910922408.7 | 申請(qǐng)日： | 2019-09-27 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112573053B | 公開（公告）日： | 2021-11-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 華聚良;陳明 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 江蘇華章物流科技股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B65G1/04 | 分類號(hào)： | B65G1/04;B65G1/137 |
| 代理公司： | 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243 | 代理人： | 鄧道花 |
| 地址： | 211100 江蘇省南京市江寧經(jīng)*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 適用于 agv 小車 存取 機(jī)構(gòu) 以及 存入 取出 方法 | ||
1.一種適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在AGV小車的移動(dòng)底盤上，其特征在于，包括夾持部、位移監(jiān)測(cè)裝置以及控制裝置，其中：
夾持部，可相對(duì)于移動(dòng)底盤水平伸縮，用于夾持物品，其包括相互之間平行設(shè)置的第一夾持片和第二夾持片，第一夾持片與第二夾持片之間的距離可調(diào)節(jié)；
位移監(jiān)測(cè)裝置，設(shè)置在夾持部上，用于在夾持部夾持物品拖動(dòng)的過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)物品與夾持部之間的相對(duì)位移并反饋至控制裝置；
控制裝置，與位移監(jiān)測(cè)裝置以及夾持部分別電連接，被設(shè)置成響應(yīng)于位移監(jiān)測(cè)裝置反饋的相對(duì)位移、控制第一夾持片和/或第二夾持片移動(dòng)以縮短第一夾持片和第二夾持片之間的距離；
所述夾持部的第二夾持片上設(shè)有與控制裝置電連接的微型測(cè)力傳感器；
微型測(cè)力傳感器，被設(shè)置成當(dāng)?shù)谝粖A持片和第二夾持片之間的距離調(diào)整完畢后、檢測(cè)物品與夾持部之間的夾持力并反饋至控制裝置；
所述控制裝置還設(shè)有一數(shù)據(jù)庫(kù)，
數(shù)據(jù)庫(kù)，用于記錄微型測(cè)力傳感器反饋的夾持力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，位移監(jiān)測(cè)裝置為激光位移傳感器，設(shè)置在第一夾持片和第二夾持片之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，位移監(jiān)測(cè)裝置為光柵傳感器，光柵傳感器具有信號(hào)發(fā)射端和信號(hào)接收端，信號(hào)發(fā)射端和信號(hào)接收端分別設(shè)置在第一夾持片和第二夾持片上，并且信號(hào)發(fā)射端和信號(hào)接收端的位置對(duì)應(yīng)。
4.一種適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，設(shè)置在AGV小車的移動(dòng)底盤上，其特征在于，包括夾持部、電源裝置以及控制裝置，其中：
夾持部，可相對(duì)于移動(dòng)底盤水平伸縮，用于夾持物品，其包括相互之間平行設(shè)置的第一夾持片和第二夾持片，第一夾持片與第二夾持片之間的距離可調(diào)節(jié)；
第一夾持片和第二夾持片均為金屬材質(zhì)，第一夾持片內(nèi)側(cè)和第二夾持片內(nèi)側(cè)均設(shè)有絕緣材質(zhì)制成的內(nèi)襯墊；
電源裝置，用于為兩個(gè)夾持片提供電壓；
第一夾持片和第二夾持片在電源裝置提供電壓的條件下形成一電容傳感器；
控制裝置，與夾持部、電容傳感器電連接，被設(shè)置成響應(yīng)于前述電容傳感器的電容變化、控制第一夾持片和/或第二夾持片移動(dòng)以縮短第一夾持片和第二夾持片之間的距離；
所述夾持部的第二夾持片上設(shè)有與控制裝置電連接的微型測(cè)力傳感器；
微型測(cè)力傳感器，被設(shè)置成當(dāng)?shù)谝粖A持片和第二夾持片之間的距離調(diào)整完畢后、檢測(cè)物品與夾持部之間的夾持力并反饋至控制裝置；
所述控制裝置還設(shè)有一數(shù)據(jù)庫(kù)，
數(shù)據(jù)庫(kù)，用于記錄微型測(cè)力傳感器反饋的夾持力。
5.一種AGV小車，其特征在于，包括前述權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的適用于AGV小車的存取機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的AGV小車，其特征在于，
還包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和移動(dòng)底盤；
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其一端與所述存取機(jī)構(gòu)連接，另一端與移動(dòng)底盤連接，可帶動(dòng)存取機(jī)構(gòu)相對(duì)于移動(dòng)底盤作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的AGV小車，其特征在于，
還包括升降機(jī)構(gòu)和移動(dòng)底盤；
升降機(jī)構(gòu)，其一端與所述存取機(jī)構(gòu)連接，另一端與移動(dòng)底盤連接，可帶動(dòng)存取機(jī)構(gòu)相對(duì)于移動(dòng)底盤作垂直升降運(yùn)動(dòng)。
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