[發明專利]地圖融合方法及裝置、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201910922127.1
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110704562B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 金珂;楊宇塵;馬標;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本申請實施例公開了地圖融合方法及裝置、設備、存儲介質，其中，所述方法包括：獲取第一局部地圖集合和第二局部地圖，所述第一局部地圖集合包括至少一個第一局部地圖，所述第一局部地圖的坐標系與所述第二局部地圖的坐標系不同；根據每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，將每一所述第一局部地圖和所述第二局部地圖進行融合，以得到目標全局地圖；其中，所述第二體素的第二坐標是根據多個樣本圖像對，更新所述第二體素的初始坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。

技術領域

本申請實施例涉及電子技術，涉及但不限于地圖融合方法及裝置、設備、存儲介質。

背景技術

目前，通過視覺信息可以建立室內環境地圖，在構建室內環境地圖的過程中不可避免地遇到地圖融合的需求。比如，在多次數據采集后的地圖融合、多人或多機器協作完成地圖構建等應用場景中，都需要將多個局部地圖合成為一個全局地圖。然而，合成的全局地圖卻存在較大的融合誤差，在合成后多個局部地圖之間的一致性較低。

發明內容

本申請實施例提供地圖融合方法及裝置、設備、存儲介質。本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種地圖融合方法，所述方法包括：獲取第一局部地圖集合和第二局部地圖，所述第一局部地圖集合包括至少一個第一局部地圖，所述第一局部地圖的坐標系與所述第二局部地圖的坐標系不同；根據每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，將每一所述第一局部地圖和所述第二局部地圖進行融合，以得到目標全局地圖；其中，所述第二體素的第二坐標是根據多個樣本圖像對，更新所述第二體素的初始坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。

第二方面，本申請實施例提供一種地圖融合裝置，包括：地圖獲取模塊，配置為獲取第一局部地圖集合和第二局部地圖，所述第一局部地圖集合包括至少一個第一局部地圖，所述第一局部地圖的坐標系與所述第二局部地圖的坐標系不同；地圖融合模塊，配置為根據每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，將每一所述第一局部地圖和所述第二局部地圖進行融合，以得到目標全局地圖；其中，所述第二體素的第二坐標是根據多個包括二維樣本圖像和深度樣本圖像的樣本圖像對，更新所述第二體素的初始坐標而獲得的。

第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現所述地圖融合方法中的步驟。

第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現所述地圖融合方法中的步驟。

本申請實施例中，所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標是根據多個樣本圖像對，更新所述第二體素的初始坐標而獲得的；相比于直接將二維樣本圖像中像素點的局部坐標作為所述第二局部地圖的內容，可以提高第二局部地圖中坐標的精度，進而在地圖融合時獲得較高的地圖融合精度，使得融合后得到的目標全局地圖中每一坐標值更加平滑。

附圖說明

圖1為本申請實施例地圖融合方法的實現流程示意圖；

圖2為本申請實施例將多個第一局部地圖融合到第二局部地圖的示意圖；

圖3為本申請實施例對特定物理空間進行量化的實現示意圖；

圖4為本申請實施例地圖融合裝置的組成結構示意圖；

圖5為本申請實施例電子設備的一種硬件實體示意圖。

具體實施方式

為使本申請實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請的具體技術方案做進一步詳細描述。以下實施例用于說明本申請，但不用來限制本申請的范圍。