[發(fā)明專利]地圖融合方法及裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910922127.1 | 申請日： | 2019-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN110704562B | 公開（公告）日： | 2022-07-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 金珂;楊宇塵;馬標;李姬俊男 | 申請（專利權(quán)）人： | OPPO廣東移動通信有限公司 |
| 主分類號： | G06F16/29 | 分類號： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270 | 代理人： | 崔曉嵐;張穎玲 |
| 地址： | 523860 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 地圖 融合 方法 裝置 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種地圖融合方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取第一局部地圖集合和第二局部地圖，所述第一局部地圖集合包括至少一個第一局部地圖，所述第一局部地圖的坐標系與所述第二局部地圖的坐標系不同；其中，所述第一局部地圖和所述第二局部地圖所覆蓋的物理空間不同；
根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，將每一所述第一局部地圖和所述第二局部地圖進行融合，以得到目標全局地圖；
其中，所述第二體素的第二坐標是根據(jù)多個樣本圖像對，更新所述第二體素的初始坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，將每一所述第一局部地圖和所述第二局部地圖進行融合，以得到目標全局地圖，包括：
根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，依次將所述第一局部地圖集合中滿足第一條件的第一局部地圖，融合至當前第二局部地圖中，以得到所述目標全局地圖。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，依次將所述第一局部地圖集合中滿足第一條件的第一局部地圖，融合至當前第二局部地圖中，以得到所述目標全局地圖，包括：
根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，從所述第一局部地圖集合中，確定出與所述第二局部地圖相匹配的目標局部地圖；
將所述目標局部地圖融合至所述第二局部地圖中，得到融合后的第二局部地圖；
從所述第一局部地圖集合中剩余的第一局部地圖中，確定出與所述融合后的第二局部地圖相匹配的新的目標局部地圖，以將所述新的目標局部地圖融合至所述融合后的第二局部地圖中，直到所述第一局部地圖集合中每一所述第一局部地圖均被融合至當前第二局部地圖中為止，得到所述目標全局地圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每一所述第一局部地圖中第一體素的第一坐標和所述第二局部地圖中第二體素的第二坐標，從所述第一局部地圖集合中，確定出與所述第二局部地圖相匹配的目標局部地圖，包括：
根據(jù)迭代策略，將所述第一局部地圖集合中第n個第一局部地圖的每一第一體素的第一坐標分別與所述第二局部地圖中多個第二體素的第二坐標進行匹配，得到匹配結(jié)果，n為大于0的整數(shù)；
在所述匹配結(jié)果表征匹配成功的情況下，將所述第n個第一局部地圖確定為所述目標局部地圖；
在所述匹配結(jié)果表征匹配失敗的情況下，繼續(xù)根據(jù)所述迭代策略，將下一個第一局部地圖中每一第一體素的第一坐標分別與所述多個第二體素的第二坐標進行匹配，直到從所述第一局部地圖集合中確定出所述目標局部地圖為止。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)迭代策略，將所述第一局部地圖集合中第n個第一局部地圖的每一第一體素的第一坐標分別與所述第二局部地圖中多個第二體素的第二坐標進行匹配，得到匹配結(jié)果，包括：
從所述多個第二體素中，選取與所述第n個第一局部地圖中每一第一體素相匹配的初始目標體素；
根據(jù)所述第n個第一局部地圖中每一第一體素的第一坐標和對應(yīng)的初始目標體素的第二坐標，確定所述第n個第一局部地圖相對于所述第二局部地圖的第一坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系；
根據(jù)所述第一坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系、所述第n個第一局部地圖中每一第一體素的第一坐標和對應(yīng)的初始目標體素的第二坐標，確定匹配誤差；
如果所述匹配誤差大于第一閾值，重新選取初始目標體素，并重新確定匹配誤差；
如果所述匹配誤差小于或等于所述第一閾值，生成表征匹配成功的匹配結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
如果確定匹配誤差的次數(shù)大于第二閾值，生成表征匹配失敗的匹配結(jié)果，并繼續(xù)從所述多個第二體素中，選取與下一個第一局部地圖中每一第一體素匹配的初始目標體素，直到生成表征匹配成功的匹配結(jié)果為止。
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