[發(fā)明專利]定位方法及裝置、設備、存儲介質

在審

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• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110705575A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設計）人: 陳巖;方攀;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/62;G06F16/29;G06T7/246
• 代理公司: 11270 北京派特恩知識產權代理有限公司
• 代理人: 王姍姍;張穎玲

本申請實施例公開了定位方法及裝置、設備、存儲介質，其中，所述方法包括：從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點；在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區(qū)域外的圖像上，提取第二目標特征點；將所述第一目標特征點和所述第二目標特征點，分別與預設地圖中多個采樣點進行匹配，以確定所述圖像采集設備的位置信息。

技術領域

本申請實施例涉及電子技術，涉及但不限于定位方法及裝置、設備、存儲介質。

背景技術

電子設備在確定圖像采集設備的位置信息之前，都需要對圖像進行特征點提取。目前，提取特征點通常采用FAST(Features From Accelerated Segment Test)角點檢測方式，這種方式主要是先確定FAST特征值；然后，將特征值高于某個固定閾值的全部像素點提取出來，作為特征點。這種FAST特征提取方式被廣泛用在即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)和視覺跟蹤當中。

然而，基于以上特征點的判定方式，特征點在圖像中的分布可能是不均勻的，多個屬性相近的特征點被提取，這對于縮短定位時長顯然是不利的。

發(fā)明內容

有鑒于此，本申請實施例提供定位方法及裝置、設備、存儲介質。本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供定位方法，所述方法包括：從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點；在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區(qū)域外的圖像上，提取第二目標特征點；將所述第一目標特征點和所述第二目標特征點，分別與預設地圖中多個采樣點進行匹配，以確定所述圖像采集設備的位置信息。

第二方面，本申請實施例提供一種定位裝置，包括：特征點提取模塊，配置為從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點；所述特征點提取模塊，還配置為在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區(qū)域外的圖像上，提取第二目標特征點；定位模塊，配置為將所述第一目標特征點和所述第二目標特征點，分別與預設地圖中多個采樣點進行匹配，以確定所述圖像采集設備的位置信息。

第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現上述定位方法中的步驟。

第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述定位方法中的步驟。

本申請實施例中，在從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點(即提取部分特征點)之后，在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區(qū)域外的圖像上，提取第二目標特征點(即剩余特征點)，將所述第一目標特征點和所述第二目標特征點，分別與預設地圖中多個采樣點進行匹配，以確定所述圖像采集設備的位置信息。如此，可以避免多次提取屬性相同或相近的特征點，從而確保特征點的均勻分布，提高特征點匹配的效率，進而縮短定位時延。

附圖說明

圖1為本申請實施例定位方法的實現流程示意圖；

圖2為本申請實施例確定第一候選特征點的示意圖；

圖3為本申請實施例確定禁止區(qū)域的示意圖；

圖4A為本申請實施例兩張相匹配的圖像示意圖；

圖4B為本申請實施例兩張相匹配的圖像另一示意圖；

圖5為本申請實施例圈定禁止區(qū)域后的圖像示意圖；

圖6為本申請實施例特征點提取的方法示意圖；

圖7A為本申請實施例定位裝置的組成結構示意圖；

圖7B為本申請實施例另一定位裝置的組成結構示意圖；