[發明專利]定位方法及裝置、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 201910921714.9
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110705575A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 陳巖;方攀;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/62;G06F16/29;G06T7/246
• 代理公司: 11270 北京派特恩知識產權代理有限公司
• 代理人: 王姍姍;張穎玲

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點；

在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區域外的圖像上，提取第二目標特征點；

將所述第一目標特征點和所述第二目標特征點，分別與預設地圖中多個采樣點進行匹配，以確定所述圖像采集設備的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從圖像采集設備所采集的圖像中提取第一目標特征點，包括：

從所述圖像中提取多個不同的第一候選特征點；

在所述第一候選特征點的數目大于第一閾值的情況下，從所述多個不同的第一候選特征點中選出所述第一目標特征點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取多個不同的第一候選特征點，包括：

確定所述圖像中多個像素點的特征值；

將所述多個像素點中特征值大于第二閾值的像素點，確定為所述第一候選特征點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一候選特征點的數目大于第一閾值的情況下，從所述多個不同的第一候選特征點中選出所述第一目標特征點，包括：

在所述第一候選特征點的數目大于第一閾值的情況下，將所述多個不同的第一候選特征點中N個特征點的特征值，確定為第一特征集合，N為預設值；

在所述圖像上，以所述第一特征集合中任一特征點為中心確定禁止區域；

在所述圖像上，再以所述第一特征集合中不在所述禁止區域的任一特征點為中心，繼續確定禁止區域，直到所述第一特征集合中的特征點都在確定的禁止區域中為止；

將每一所述禁止區域中的至少一個特征點確定為所述第一目標特征點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述多個不同的第一候選特征點中N個特征點的特征值，確定為第一特征集合，包括：

按照特征值由大到小的順序，對所述多個不同的第一候選特征點中每一特征點的特征值進行排序，得到第二特征集合；

截取所述第二特征集合中前N個特征點的特征值，得到所述第一特征集合。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述圖像上，以所述第一特征集合中任一特征點為中心確定禁止區域，包括：在所述圖像上，以所述第一特征集合中特征值最大的特征點為中心，確定具有特定面積的禁止區域；

所述在所述圖像上，再以所述第一特征集合中不在所述禁止區域的任一特征點為中心，繼續確定禁止區域，包括：在所述圖像上，再以所述第一特征集合中不在所述禁止區域且特征值最大的特征點為中心，繼續確定具有所述特定面積的禁止區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述圖像上，以所述第一特征集合中特征值最大的特征點為中心，確定具有特定面積的禁止區域，包括：

在所述圖像上，以所述第一特征集合中特征值最大的特征點為中心，以R為半徑，圈定禁止區域，R為預設值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將每一所述禁止區域中的至少一個特征點確定為所述第一目標特征點，包括：

將每一所述禁止區域的中心點確定為所述第一目標特征點。

9.根據權利要求1至8任一項所述的方法，其特征在于，所述在以所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區域外的圖像上，提取第二目標特征點，包括：

確定所述第一目標特征點的數目與第三閾值之間的差值M；

在以每一所述第一目標特征點為中心所確定的禁止區域外的圖像上，提取所述M個不同的第二目標特征點。