[發明專利]定位方法及裝置、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201910921654.0
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110728717B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 金珂;楊宇塵;陳巖;方攀
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本申請實施例公開了定位方法及裝置、設備、存儲介質，其中，所述方法包括：根據圖像采集模組的內參矩陣和所述圖像采集模組采集的深度圖像中多個像素點的深度值，將所述多個像素點的像素坐標轉換為相機坐標；將每一所述像素點的相機坐標與預先構建的點云地圖中多個體素的目標世界坐標進行匹配，得出所述圖像采集模組的位姿信息；其中，每一所述體素的目標世界坐標是根據多個樣本圖像對，更新每一所述體素的初始世界坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。

技術領域

本申請實施例涉及電子技術，涉及但不限于定位方法及裝置、設備、存儲介質。

背景技術

基于圖像信息進行定位的相關技術中，目前主要是通過識別攝像頭采集到的圖像中的人物和固定物體，以確定所述人物的位置。該方案將所述固定物體與預先構建的室內地圖進行匹配，從而確定所述固定物體在室內的對應位置；然后根據所述固定物體的位置確定所述人物在室內的位置；其中，確定所述人物的位置的整體思路為，通過圖像識別的方法識別圖像中的固定物體，并根據所述固定物體與圖像中的人物之間的相對位置關系、和所述固定物體在室內的位置，確定所述人物的位置。

然而，這種定位方法主要根據圖像中的人物和固定物體之間的相對位置關系進行定位，這樣，在實現定位時就要求圖像中必須有可以識別出的人物和固定物體，否則定位就會失效，所以這種定位方法的魯棒性較差。

發明內容

本申請實施例提供定位方法及裝置、設備、存儲介質。本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種定位方法，所述方法包括：根據圖像采集模組的內參矩陣和所述圖像采集模組采集的深度圖像中多個像素點的深度值，將所述多個像素點的像素坐標轉換為相機坐標；將每一所述像素點的相機坐標與預先構建的點云地圖中多個體素的目標世界坐標進行匹配，得出所述圖像采集模組的位姿信息；其中，每一所述體素的目標世界坐標是根據多個樣本圖像對，更新每一所述體素的初始世界坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。

第二方面，本申請實施例提供一種定位裝置，包括：坐標轉換模塊，配置為根據圖像采集模組的內參矩陣和所述圖像采集模組采集的深度圖像中多個像素點的深度值，將所述多個像素點的像素坐標轉換為相機坐標；定位模塊，配置為將每一所述像素點的相機坐標與預先構建的點云地圖中多個體素的目標世界坐標進行匹配，得出所述圖像采集模組的位姿信息；其中，每一所述體素的目標世界坐標是根據多個樣本圖像對，更新每一所述體素的初始世界坐標而獲得的，所述樣本圖像對包括二維樣本圖像和深度樣本圖像。

第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現所述定位方法中的步驟。

第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現所述定位方法中的步驟。

本申請實施例中，根據圖像采集模組采集的深度圖像中多個像素點的相機坐標與預先構建的點云地圖中多個體素的目標世界坐標進行匹配，即可確定圖像采集模組的位姿信息；如此，在對所述圖像采集模組進行定位時，其定位方法不依賴于所述深度圖像中必須有固定物體和待定位的人物，所以能夠獲得較好的魯棒性。

附圖說明

圖1為本申請實施例定位方法的實現流程示意圖；

圖2為本申請實施例點云地圖的構建過程示意圖；

圖3為本申請實施例對特定物理空間進行量化的實現示意圖；

圖4A為本申請實施例定位裝置的組成結構示意圖；

圖4B為本申請實施例另一定位裝置的組成結構示意圖；

圖5為本申請實施例電子設備的一種硬件實體示意圖。

具體實施方式