[發(fā)明專利]定位方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910921654.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN110728717B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金珂;楊宇塵;陳巖;方攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)圖像采集模組的內(nèi)參矩陣和所述圖像采集模組采集的深度圖像中多個(gè)像素點(diǎn)的深度值，將所述多個(gè)像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)；

從預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖的多個(gè)體素中選取與每一所述像素點(diǎn)匹配的初始目標(biāo)體素；其中，每一所述體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)是根據(jù)多個(gè)樣本圖像對(duì)更新每一所述體素的初始世界坐標(biāo)而獲得的，所述樣本圖像對(duì)包括二維樣本圖像和深度樣本圖像；

根據(jù)每一所述像素點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的初始目標(biāo)體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)，確定所述相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于所述世界坐標(biāo)系的第一變換關(guān)系；

根據(jù)所述第一變換關(guān)系、每一所述像素點(diǎn)的相機(jī)坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的初始目標(biāo)體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)，確定匹配誤差；

如果所述匹配誤差大于預(yù)設(shè)閾值，重新選取初始目標(biāo)體素，并重新確定匹配誤差；

將重新確定的匹配誤差小于等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)的第一變換關(guān)系確定為目標(biāo)變換關(guān)系；

根據(jù)所述目標(biāo)變換關(guān)系，確定所述圖像采集模組的位姿信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述點(diǎn)云地圖的構(gòu)建過程包括：

對(duì)特定物理空間的尺寸進(jìn)行量化處理，得到多個(gè)體素的初始世界坐標(biāo)；

根據(jù)所述圖像采集模組在所述特定物理空間中采集的多個(gè)樣本圖像對(duì)，對(duì)每一所述體素的初始世界坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到每一所述體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)；

根據(jù)每一所述體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)，構(gòu)建所述點(diǎn)云地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像采集模組在所述特定物理空間中采集的多個(gè)樣本圖像對(duì)，對(duì)每一所述體素的初始世界坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到每一所述體素的目標(biāo)世界坐標(biāo)，包括：

控制所述圖像采集模組按照預(yù)設(shè)幀率采集樣本圖像對(duì)；

根據(jù)所述圖像采集模組在當(dāng)前時(shí)刻采集的第一樣本圖像對(duì)和在歷史時(shí)刻采集的第二樣本圖像對(duì)，更新每一所述體素的初始世界坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一樣本圖像對(duì)和所述圖像采集模組在下一時(shí)刻采集的第三樣本圖像對(duì)，繼續(xù)更新每一所述體素的當(dāng)前世界坐標(biāo)，直到樣本圖像采集結(jié)束時(shí)，將所述體素的當(dāng)前世界坐標(biāo)作為所述目標(biāo)世界坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像采集模組在當(dāng)前時(shí)刻采集的第一樣本圖像對(duì)和在歷史時(shí)刻采集的第二樣本圖像對(duì)，更新每一所述體素的初始世界坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述第一樣本圖像對(duì)和所述第二樣本圖像對(duì)，確定每一所述體素的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)；

從所述第一樣本圖像對(duì)的深度樣本圖像中，獲取與每一所述體素的當(dāng)前像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值；

根據(jù)每一所述體素的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)和與每一所述體素的當(dāng)前像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值，更新與所述體素對(duì)應(yīng)的初始世界坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每一所述體素的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)和與每一所述體素的當(dāng)前像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值，更新與所述體素對(duì)應(yīng)的初始世界坐標(biāo)，包括：

獲取每一所述體素到物體表面的歷史距離；

將每一所述體素的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)的Z軸坐標(biāo)值、與每一所述體素的當(dāng)前像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值和每一所述體素到物體表面的歷史距離，輸入至與所述體素對(duì)應(yīng)的距離模型中，以更新所述歷史距離，得到目標(biāo)距離；

將每一所述體素到物體表面的目標(biāo)距離，更新為與所述體素對(duì)應(yīng)的初始世界坐標(biāo)中的Z軸坐標(biāo)值，以實(shí)現(xiàn)對(duì)與所述體素對(duì)應(yīng)的初始世界坐標(biāo)進(jìn)行更新。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一樣本圖像對(duì)和所述第二樣本圖像對(duì)，確定每一所述體素的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述第一樣本圖像對(duì)和所述第二樣本圖像對(duì)，確定相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的當(dāng)前變換關(guān)系；

根據(jù)所述當(dāng)前變換關(guān)系，將每一所述體素的初始世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)。