[發(fā)明專利]車輛控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910918772.6
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN112549973A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹宏偉;陳鵬;肖娟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10;B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法及裝置，其中方法包括：通過地圖數(shù)據(jù)確定車輛在行駛方向前方將要通過的第一區(qū)域的路況信息；根據(jù)第一區(qū)域的路況信息和車輛的當前行駛速度，控制車輛進行電機制動，并存儲電機制動時產(chǎn)生的能量。本申請?zhí)峁┑能囕v控制方法及裝置，能夠提高駕駛員的駕駛體驗，并提高車輛制動時的能量利用效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛控制技術(shù)，尤其涉及一種車輛控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車技術(shù)以及電子技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多具有自動駕駛功能的車輛逐漸進入市場。其中，該類型的車輛既允許駕駛員操作車輛行駛，又可以在駕駛員不用操作的情況下，由車輛內(nèi)置的自動駕駛模塊主動控制車輛行駛，從而豐富了車輛的駕駛方式，使得車輛更加智能化。車輛在自動駕駛模式下，通過車輛上設(shè)置的雷達、攝像機等傳感器檢測車輛的行駛方向前方道路的路況信息后，根據(jù)所獲取的路況信息實時對車輛的行駛參數(shù)進行調(diào)整，從而實現(xiàn)車輛的自動駕駛。

現(xiàn)有技術(shù)中，車輛上設(shè)置的傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)對大部分路況的檢測，但是還存在一定的檢測盲區(qū)。例如，車輛的行駛方向前方存在下坡路段、急轉(zhuǎn)彎等路況時，在到達該些區(qū)域之后，車輛上設(shè)置的傳感器可能才能檢測到這些路況。若此時再對車輛的行駛參數(shù)進行減速、轉(zhuǎn)彎等調(diào)整，會造成調(diào)整幅度過大或者不能完成減速等問題。因此，當車輛前方存在上述路況時，通常需要車輛上的駕駛員在到達該些區(qū)域之前，主動踩下剎車踏板，由踏板連接的剎車片與車輛輪胎進行摩擦的方式，實現(xiàn)通過人工操作車輛進行制動。

因此，采用現(xiàn)有技術(shù)的車輛在自動駕駛模式行駛過程中，在即將通過一些傳感器無法檢測到的區(qū)域時，需要車輛駕駛員人工操作車輛進行制動，不僅影響駕駛員的駕駛體驗，還會由于剎車片與車輛輪胎摩擦時造成制動能量的浪費。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛在自動駕模式下無法直接檢測到行駛方向前方所存在的轉(zhuǎn)彎、下坡或者限速道路的路況的問題，使得車輛能夠在自動駕駛模式下通過地圖數(shù)據(jù)確定前方的路況信息并提前進行電機制動，從而不需要車輛駕駛員人工操作車輛進行制動，還能夠提高車輛制動時的能量利用效率。

本申請第一方面提供一種車輛控制方法，包括：通過地圖數(shù)據(jù)確定車輛在行駛方向前方將要通過的第一區(qū)域的路況信息；根據(jù)第一區(qū)域的路況信息和車輛的當前行駛速度，控制車輛進行電機制動，并存儲電機制動時產(chǎn)生的能量。

在本申請第一方面一實施例中，第一區(qū)域包括：轉(zhuǎn)彎區(qū)域、下坡區(qū)域和/或限速區(qū)域。

在本申請第一方面一實施例中，所述根據(jù)第一區(qū)域的路況信息和車輛的當前行駛速度，控制車輛進行電機制動，并存儲電機制動時產(chǎn)生的能量，包括：根據(jù)第一區(qū)域的路況信息確定目標速度；當車輛的當前行駛速度大于目標速度，控制車輛進行電機制動，并存儲電機制動時產(chǎn)生的能量，使車輛的目標設(shè)速度通過第一區(qū)域。

在本申請第一方面一實施例中，所述控制車輛進行電機制動，包括：當車輛距離第一區(qū)域第一距離時，控制車輛以第一減速度進行電機制動；其中，當車輛距離第一區(qū)域第一距離，并以第一減速度進行電機制動，使車輛以目標速度通過第一區(qū)域時，電機制動產(chǎn)生的能量最大。

在本申請第一方面一實施例中，所述通過地圖數(shù)據(jù)確定車輛在行駛方向前方將要經(jīng)過的第一區(qū)域的路況信息，包括：獲取第二區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)；其中，第二區(qū)域包括第一區(qū)域，地圖數(shù)據(jù)中包括第二區(qū)域內(nèi)所有道路的路況信息；根據(jù)地圖數(shù)據(jù)，以及車輛的行駛方向，確定第一區(qū)域的路況信息。

在本申請第一方面一實施例中，所述根據(jù)第一區(qū)域的路況信息確目標速度，包括：當?shù)谝粎^(qū)域為轉(zhuǎn)彎區(qū)域，確定車輛安全通過轉(zhuǎn)彎區(qū)域的速度為目標速度；或者，當?shù)谝粎^(qū)域為下坡區(qū)域，確定車輛安全通過下坡區(qū)域的速度為目標速度；或者，當?shù)谝粎^(qū)域為限速區(qū)域，確定限速道路所限制的速度為目標速度。

在本申請第一方面一實施例中，車輛處于自適應巡航控制ACC模式。