[發明專利]一種無人機飛行方法、裝置和無人機

有效

• 申請號: 201910917052.8
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110673631B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 鐘自鳴
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

本發明實施例涉及一種無人機飛行方法、裝置和無人機，所述方法包括：獲取所述無人機與電子圍欄的距離；如果所述距離小于預設距離閾值，則將虛擬阻力施加于所述無人機；根據所述虛擬阻力獲得速度指令，以根據所述速度指令調整無人機的飛行速度。本發明實施例在無人機距離電子圍欄的距離小于預設距離閾值時，為其施加一個虛擬阻力，并根據所述虛擬阻力獲得速度指令，以調整無人機的飛行速度。本發明實施例可以降低無人機的加速度，從而減小無人機沖入限制區域的距離。

技術領域

本發明實施例涉及無人飛行器技術領域，特別涉及一種無人機飛行方法、裝置和無人機。

背景技術

隨著無人機技術的發展，無人機在軍事及民用領域都得到了廣泛的應用，尤其是消費級無人機的興起，導致空域安全問題日益嚴重。因此，為了保證空域有序及安全飛行，在某些敏感區域(例如機場)對民用無人飛行器的飛行有著嚴格限制，例如限高、限飛和禁飛等。

目前，對無人飛行器在敏感區域的限制通常通過電子圍欄技術來實現，通過軟件程序的形式在無人飛行器的地圖上構建虛擬的電子圍欄，以阻礙或者限制無人飛行器在電子圍欄區域實際飛行。該電子圍欄為正常飛行區域和限制區域的邊界，上述軟件程序需保證無人飛行器在正常飛行區域正常飛行，響應飛行命令，在限制區域按相應的限制規則限高、懸停甚至強制降落等。

在實現本發明過程中，發明人發現上述方法至少存在如下問題：在無人飛行器由正常飛行區域接近限制區域時，需要無人機速度迅速降低，然而由于慣性作用，不可避免的會出現無人飛行器跨越電子圍欄沖入限制區域的情況。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種無人機飛行方法、裝置和無人機，能減小無人機跨越電子圍欄、沖入限制區域的距離。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機飛行方法，所述方法用于無人機，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述無人機與電子圍欄的距離；

如果所述距離小于預設距離閾值，則將虛擬阻力施加于所述無人機，以降低所述無人機的速度；

根據所述虛擬阻力獲得速度指令，以根據所述速度指令調整無人機的飛行速度。

在其中一些實施例中，所述虛擬阻力根據虛擬阻抗模型獲得。

在其中一些實施例中，所述根據所述虛擬阻力獲得速度指令，包括：

將所述虛擬阻力與所述無人機受到的力進行矢量合成，獲得合成力；

根據所述合成力獲得所述無人機的期望加速度；

根據所述期望加速度獲得所述速度指令。

在其中一些實施例中，所述方法還包括：

在所述距離大于所述預設距離閾值時，卸載所述虛擬阻力。

在其中一些實施例中，所述虛擬阻抗模型至少包括虛擬彈簧、虛擬阻尼和虛擬質量中的任意一種。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人機飛行裝置，所述裝置用于無人機，所述裝置包括：

距離獲取模塊，用于獲取所述無人機與電子圍欄的距離；

虛擬阻力施加模塊，用于當所述距離小于預設距離閾值時，將虛擬阻力施加于所述無人機；

速度指令獲取模塊，用于根據所述虛擬阻力獲得速度指令，以根據所述速度指令調整無人機的飛行速度。

在其中一些實施例中，所述虛擬阻力根據虛擬阻抗模型獲得。

在其中一些實施例中，所述速度指令獲取模塊具體用于：

將所述虛擬阻力與所述無人機受到的力進行矢量合成，獲得合成力；