[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)飛行方法、裝置和無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910917052.8
• 申請(qǐng)日: 2019-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN110673631B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘自鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種無(wú)人機(jī)飛行方法，所述方法用于無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)與電子圍欄的距離；

如果所述距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，則將虛擬阻力施加于所述無(wú)人機(jī)，其中，所述虛擬阻力根據(jù)虛擬阻抗模型獲得，所述虛擬阻抗模型是預(yù)先設(shè)置的用于生成虛擬阻力的一個(gè)模型，所述虛擬阻抗模型至少包括虛擬彈簧、虛擬阻尼和虛擬質(zhì)量中的任意一種；

將所述虛擬阻力與所述無(wú)人機(jī)受到的力進(jìn)行矢量合成，獲得合成力；

根據(jù)所述合成力獲得所述無(wú)人機(jī)的期望加速度；

根據(jù)所述期望加速度獲得速度指令，以根據(jù)所述速度指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述距離大于所述預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，卸載所述虛擬阻力。

3.一種無(wú)人機(jī)飛行裝置，所述裝置用于無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述裝置包括：

距離獲取模塊，用于獲取所述無(wú)人機(jī)與電子圍欄的距離；

虛擬阻力施加模塊，用于當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，將虛擬阻力施加于所述無(wú)人機(jī)，其中，所述虛擬阻力根據(jù)虛擬阻抗模型獲得，所述虛擬阻抗模型是預(yù)先設(shè)置的用于生成虛擬阻力的一個(gè)模型，所述虛擬阻抗模型至少包括虛擬彈簧、虛擬阻尼和虛擬質(zhì)量中的任意一種；

速度指令獲取模塊，用于將所述虛擬阻力與所述無(wú)人機(jī)受到的力進(jìn)行矢量合成，獲得合成力；根據(jù)所述合成力獲得所述無(wú)人機(jī)的期望加速度；根據(jù)所述期望加速度獲得所述速度指令，以根據(jù)所述速度指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

虛擬阻力卸載模塊，用于在所述距離大于所述預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，卸載所述虛擬阻力。

5.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)包括機(jī)身、與所述機(jī)身相連的機(jī)臂、設(shè)于所述機(jī)臂的動(dòng)力系統(tǒng)、設(shè)置于所述機(jī)身的飛行控制器；其中，所述飛行控制器包括：

至少一個(gè)處理器；以及，

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1或2所述的方法。

6.一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被無(wú)人機(jī)執(zhí)行時(shí)，使所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1或2所述的方法。