[發(fā)明專利]一種超薄舉升全向AGV

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910916475.8
• 申請(qǐng)日: 2019-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110482442A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭千元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 黃石鼎信機(jī)電有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 42109 黃石市三益專利商標(biāo)事務(wù)所
• 代理人: 王端英<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

本發(fā)明涉及一種超薄舉升全向AGV，具有車體底板，車體底板底部四角上內(nèi)嵌裝有萬(wàn)向輪，車體底板的底面中部前后兩側(cè)位置上內(nèi)嵌裝有兩套差速驅(qū)動(dòng)單元；車體底板上面裝有凸輪舉升機(jī)構(gòu)；所述舉升框架為矩形框架，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)向柱和導(dǎo)向輪，其中導(dǎo)向柱設(shè)置在車體底板上面，導(dǎo)向輪固定安裝在舉升框架的左右兩側(cè)中間部位，導(dǎo)向輪沿著導(dǎo)向柱上下滾動(dòng)；本發(fā)明AGV小車能夠以超低高度潛入料車底部進(jìn)行托舉搬運(yùn)料車，行動(dòng)靈活方便，搬運(yùn)效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化輸送設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種超薄舉升全向AGV。

背景技術(shù)

隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的要求越來(lái)越高,鼓勵(lì)制造業(yè)提高工廠的自動(dòng)化和智能化水平，大批工廠需要對(duì)老舊設(shè)備進(jìn)行升級(jí)改造，而物流的自動(dòng)化和智能化是實(shí)現(xiàn)無(wú)人工廠的重要一環(huán)，這直接造就了近幾年移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人（AGV）行業(yè)的爆發(fā)性增長(zhǎng)。在對(duì)老舊工廠進(jìn)行物料自動(dòng)搬運(yùn)改造的時(shí)候，經(jīng)常遇到原來(lái)使用的大量老舊料車的底盤低、但是傳統(tǒng)的AGV小車太高而無(wú)法自動(dòng)潛入到料車底下?tīng)恳碾y題。原來(lái)遇到這種情況的時(shí)候，AGV只能在料車前面牽引，但是該方式往往需要人工掛接或脫開(kāi)料車，自動(dòng)化水平低；另外AGV在料車前面牽引的方式，所需的轉(zhuǎn)彎空間大，老舊廠房往往沒(méi)有足夠大的物流通道，因此這也行不通。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是針對(duì)上述情況提供一種超薄舉升全向AGV，該AGV小車能夠以超低高度潛入料車底部進(jìn)行托舉搬運(yùn)料車，行動(dòng)靈活方便，搬運(yùn)效率高。

本發(fā)明的具體方案是：一種超薄舉升全向AGV，具有車體底板，車體底板底部四角上內(nèi)嵌裝有萬(wàn)向輪，車體底板的底面中部前后兩側(cè)位置上內(nèi)嵌裝有兩套差速驅(qū)動(dòng)單元；車體底板上面裝有凸輪舉升機(jī)構(gòu)，所述凸輪舉升機(jī)構(gòu)包括有兩套舉升減速電機(jī)、鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩根凸輪軸、舉升凸輪、舉升框架以及兩套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，每根凸輪軸的兩端均裝有舉升凸輪，四個(gè)舉升凸輪上共同托舉有舉升框架，舉升框架上裝有舉升面板，鏈條鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有裝有裝在舉升減速電機(jī)輸出端的小鏈輪和裝在對(duì)應(yīng)凸輪軸上的大鏈輪，大連輪和小鏈輪之間通過(guò)鏈條傳動(dòng)連接并帶動(dòng)相應(yīng)的凸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述舉升框架為矩形框架，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)向柱和導(dǎo)向輪，其中導(dǎo)向柱設(shè)置在車體底板上面，導(dǎo)向輪固定安裝在舉升框架的左右兩側(cè)中間部位，導(dǎo)向輪沿著導(dǎo)向柱上下滾動(dòng)。

進(jìn)一步的，本發(fā)明中所述差速驅(qū)動(dòng)單元包括有伺服減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)輪減震機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)單元支架，其中驅(qū)動(dòng)單元支架和伺服減速電機(jī)固定裝在車體底板上面，驅(qū)動(dòng)單元支架為門形支架，驅(qū)動(dòng)輪裝在門形支架內(nèi)，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪減震機(jī)構(gòu)與所述門形支架相連接，驅(qū)動(dòng)輪輪軸與所述伺服減速電機(jī)傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，本發(fā)明中所述導(dǎo)向輪是由兩個(gè)滾輪構(gòu)成，兩滾輪通過(guò)支架板與所述舉升框架固定連接，兩滾輪將對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向柱夾在中間并沿著導(dǎo)向柱側(cè)壁上下滾動(dòng)。

進(jìn)一步的，本發(fā)明中所述舉升面板上還設(shè)有四個(gè)呈矩形分布的料車托墊。

進(jìn)一步的，本發(fā)明中對(duì)應(yīng)于所述導(dǎo)向輪的上下滾動(dòng)升降還在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的側(cè)部裝有升降到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，該升降到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)采用位移傳感器來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1.本發(fā)明AGV高度超低，總高在200mm以下，可以潛伏到大部分料車的底部，料車不用改造或新做，節(jié)省了老舊工廠改造的費(fèi)用。

2.凸輪舉升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)小巧緊湊，舉升高度為50mm，負(fù)載能達(dá)到1000kg，凸輪舉升機(jī)構(gòu)的最高位和最低位設(shè)計(jì)有到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

3.本發(fā)明中的差速驅(qū)動(dòng)單元能實(shí)現(xiàn)在不平度為±15mm的地面上平穩(wěn)行走，對(duì)工廠地面條件要求低。

4.本發(fā)明中的差速驅(qū)動(dòng)單元的減震機(jī)構(gòu)采用直線導(dǎo)軌+彈簧導(dǎo)向，具有導(dǎo)向可靠、滑動(dòng)阻力小、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。

5.本發(fā)明中的差速驅(qū)動(dòng)單元可手動(dòng)將驅(qū)動(dòng)輪提起，使之脫離地面，方便維修人員將AGV推走。