[發明專利]一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法

在審

• 申請號: 201910914923.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110514210A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 仇雋挺;李訓章;謝佳雨
• 申請（專利權）人: 江蘇艾智智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法，首先設定充電位置為原點，通過激光雷達掃描AGV的運行區域，獲取該運行區域內全部障礙物的位置信息，形成AGV運行導航所需的特征匹配地圖；接著運行系統為AGV規劃包括起點、途經點和終點的運行路徑；運行時，激光雷達不斷掃描周圍環境，將獲取的實時周圍特征點與預存的靜態地圖進行對比，確定AGV的實時位置坐標；到達貨架前，通過AGV的取物抓手上掃描貨架上的二維碼進行定位，取物抓手移動夾抱貨物并抬升、后退復原。適用于特定產品的運輸，上端的取物抓手用于產品的穩定拿取，且采用二維碼掃描儀進行第二次位置確認，做到兩次位置精度調整。

技術領域

本發明涉及物料周轉技術領域，具體地講，本發明涉及一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法。

背景技術

目前，國家大力發展機器人行業，將人從繁瑣的重復勞動中解放出來，智能AGV系統是現代制造企業物流系統中重要的設備，主要用來儲運各類物料轉序，為系統柔性化、集成化、高效運行提供重要保證。主要在工廠中執行有規律、重復的抓取、搬運等工作，可搬運重物、危險品、易碎品等。國內外目前智能AGV系統主要是通過對PLC編程實現對智能AGV系統的運動控制，這種模式系統響應慢，未對智能AGV系統實際運行做優化，需要技術人員編程調試。

智能AGV系統是集機械、電子、控制、物聯網、通訊為一體的高科技智能AGV系統，能有效解決大中型企業生產過程中的產品轉序需求，隨著工業4.0的發展、自動化水平提高、受眾的認知水平普及，智能AGV系統的市場會不斷擴大，前景十分良好。隨著社會工業自動化的發展及減輕員工勞動強度、用工難的需求，智能AGV系統將滿足大中型企業生產過程中的批量化轉序功能，且其功能拓展較廣，可運用為搬運、牽引、抓取轉序等多方面。

AGV小車是制造業中用于物品搬運的智能運輸設備。由于需求不同，AGV小車會針對不同的產品會有特定的流水線進行加工。現有的AGV小車在搬運一些特定產品時，其穩定性不足，存在改進空間。因此，本領域技術人員亟需提供一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法，提高AGV小車的定位精確度。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法，提高AGV小車的定位精確度。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種具有多傳感器的AGV，包括機身、載物組件以及驅動組件，所述機身呈L形結構，所述載物組件安裝在所述機身上，所述驅動組件安裝在所述機身的底部；

所述載物組件包括載物臺、提升鏈條、二維碼掃描儀、取物抓手、舉升裝置，所述載物臺的一端通過提升鏈條進行升降運動，所述二維碼掃描儀設在所述機身上并位于所述載物臺的下方，所述取物抓手設于所述載物臺的上方用于抓取貨物，所述載物臺的下方設有可升降的舉升裝置，當二維碼掃描儀檢測到位置標記后，載物臺的上部向外延伸的取物抓手將貨物抓緊，所述舉升裝置升降后使得載物臺托住貨物，以防止貨物跌落；

所述驅動組件包括驅動單元以及支撐從動輪，所述驅動單元安裝在所述機身底部，所述支撐從動輪安裝在所述驅動單元的前后位置，所述驅動單元用于驅動支撐從動輪行駛至預設位置。

優選的，所述機身的前端安裝有用于導航避障的激光雷達。

優選的，所述機身前端設有充電模塊，當AGV到達充電區域進行充電時，所述充電模塊用于存儲電能。

優選的，所述機身的側方設有電源開關、觸摸屏以及操作按鈕，所述操作按鈕用于人工控制緊急停車。

優選的，所述機身的下部設有防撞觸邊。

優選的，所述機身的底部設有磁尋跡傳感器。

本發明還提供一種具有多傳感器的AGV高精度定位方法，包括以下步驟: