[發明專利]一種具有多傳感器的AGV及其高精度定位方法

在審

• 申請號: 201910914923.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110514210A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 仇雋挺;李訓章;謝佳雨
• 申請（專利權）人: 江蘇艾智智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有多傳感器的AGV，其特征在于,包括機身、載物組件以及驅動組件，所述機身呈L形結構，所述載物組件安裝在所述機身上，所述驅動組件安裝在所述機身的底部；

所述載物組件包括載物臺、提升鏈條、二維碼掃描儀、取物抓手、舉升裝置，所述載物臺的一端通過提升鏈條進行升降運動，所述二維碼掃描儀設在所述機身上并位于所述載物臺的下方，所述取物抓手設于所述載物臺的上方用于抓取貨物，所述載物臺的下方設有可升降的舉升裝置，當二維碼掃描儀檢測到位置標記后，載物臺的上部向外延伸的取物抓手將貨物抓緊，所述舉升裝置升降后使得載物臺托住貨物，以防止貨物跌落；

所述驅動組件包括驅動單元以及支撐從動輪，所述驅動單元安裝在所述機身底部，所述支撐從動輪安裝在所述驅動單元的前后位置，所述驅動單元用于驅動支撐從動輪行駛至預設位置。

2.如權利要求1所述的具有多傳感器的AGV，其特征在于,所述機身的前端安裝有用于導航避障的激光雷達。

3.如權利要求1所述的具有多傳感器的AGV，其特征在于,所述機身前端設有充電模塊，當AGV到達充電區域進行充電時，所述充電模塊用于存儲電能。

4.如權利要求1所述的具有多傳感器的AGV，其特征在于,所述機身的側方設有電源開關、觸摸屏以及操作按鈕，所述操作按鈕用于人工控制緊急停車。

5.如權利要求1所述的具有多傳感器的AGV，其特征在于,所述機身的下部設有防撞觸邊。

6.如權利要求1所述的具有多傳感器的AGV，其特征在于,所述機身的底部設有磁尋跡傳感器。

7.一種具有多傳感器的AGV高精度定位方法，其特征在于,包括以下步驟:

步驟S01、設定充電位置為原點，通過激光雷達掃描AGV的運行區域，獲取該運行區域內全部障礙物的位置信息，并將障礙物的位置信息形成一張靜態地圖保存在存儲器內，作為AGV運行導航所需的特征匹配地圖；

步驟S02、AGV執行搬運任務，運行系統為AGV規劃包括起點、途經點和終點的運行路徑；

步驟S03、AGV在運行時，激光雷達不斷掃描周圍環境，將獲取的實時周圍特征點與預存的靜態地圖進行對比，并且結合AGV里程和角度變化，確定AGV的實時位置坐標；

步驟S04、取貨時，AGV行駛至放有智能貨物的貨架前，通過反光條定位接近貨物，通過AGV的取物抓手上的高速相機掃描貨架上的二維碼進行定位，取物抓手移動夾抱貨物并輕微抬升并后退復原。