[發(fā)明專利]一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910914628.5
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110609298B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江巒;陳路;尤蓉蓉;肖志偉;呂冰冰
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南國天電子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/48;G01S7/484
• 代理公司: 長沙大珂知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43236
• 代理人: 伍志祥

本發(fā)明涉及一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制方法，包括：實時檢測每一探測周期內(nèi)的所有反射光信號；根據(jù)預(yù)設(shè)閾值判斷當(dāng)前探測周期檢測到的每一反射光信號是否為有效信號，并獲取第一個有效信號的波峰時刻t₁和最后一個有效信號的波峰時刻t₂；根據(jù)第一個有效信號的波峰時刻和預(yù)設(shè)的距離選通門打開的時間提前量t₃，確定距離選通門的打開時間，其中，距離選通門的打開時間t_on計算公式為：t_on=t₁–t₃；根據(jù)最后一個有效信號的波峰時刻和預(yù)設(shè)的距離選通門關(guān)閉的時間延遲量t₄，確定距離選通門的關(guān)閉時間，其中，距離選通門的關(guān)閉時間t_off計算公式為：t_off=t₂+t₄。本發(fā)明實施例還提供一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制裝置。本發(fā)明適用于探測復(fù)雜場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雷達(dá)探測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制方法及裝置。

背景技術(shù)

距離選通條紋管激光雷達(dá)在探測領(lǐng)域，尤其是水下探測領(lǐng)域，有得天獨厚的優(yōu)勢，其距離分辨率高，且距離選通的機(jī)制能夠有效降低水體后向散射對測量結(jié)果的影響。但是實踐中，經(jīng)常需要探測復(fù)雜場景，例如，多個目標(biāo)在同一個探測周期同時出現(xiàn)在雷達(dá)視野中，目標(biāo)物或載有激光雷達(dá)的平臺會移動等，而復(fù)雜場景導(dǎo)致距離選通門打開時間和關(guān)閉時間無法準(zhǔn)確確定，甚至無法接收到目標(biāo)反射的光信號。

基于上述技術(shù)問題，申請人在現(xiàn)有技術(shù)中尋找解決方案，經(jīng)大量檢索，發(fā)現(xiàn)公布號為CN110018495A，名稱為一種條紋管成像激光雷達(dá)激光發(fā)射隨機(jī)誤差測量及補(bǔ)償系統(tǒng)的發(fā)明專利申請，以及公布號為CN106814356A，名稱為一種基于雷達(dá)信號處理系統(tǒng)的距離跟蹤子系統(tǒng)的發(fā)明專利申請；其中，一種條紋管成像激光雷達(dá)激光發(fā)射隨機(jī)誤差測量及補(bǔ)償系統(tǒng)的技術(shù)方案主要包括：條紋管激光雷達(dá)激光發(fā)射隨機(jī)誤差測量模塊、條紋相機(jī)和圖像處理端。激光發(fā)光投射至目標(biāo)，條紋管激光雷達(dá)激光發(fā)射隨機(jī)誤差測量模塊將時間差信息傳輸至圖像處理端；條紋相機(jī)采集目標(biāo)反射的激光，輸出圖像到圖像處理端，圖像處理端結(jié)合時間差和圖像進(jìn)行時間補(bǔ)償，消除因激光延時抖動帶來的測量誤差。可見，此現(xiàn)有專利申請并未給出解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案。一種基于雷達(dá)信號處理系統(tǒng)的距離跟蹤子系統(tǒng)的技術(shù)方案主要包括：距離波門選通模塊、脈沖壓縮模塊、相參積累MTD模塊、恒虛警檢測模塊、跟蹤波門模塊、距離定心處理模塊、測距模塊、卡爾曼濾波模塊/α-β濾波模塊。此方案通過控制距離選通波門的延遲，和通道信號經(jīng)過匹配濾波、MTD和恒虛警檢測后檢測到目標(biāo)，然后經(jīng)跟蹤波門和距離定心處理進(jìn)行無模糊測距，經(jīng)卡爾曼濾波或α-β濾波產(chǎn)生距離選通波門，使波門中心對準(zhǔn)回波所檢測到的目標(biāo)信號，從而保證波門移動自動地跟蹤目標(biāo)，進(jìn)而使得整個雷達(dá)信號處理系統(tǒng)對于得到的中頻信號實現(xiàn)中頻信號檢測和距離跟蹤的信號處理流程。可見，此現(xiàn)有專利申請亦未給出解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制方法及裝置。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明實施例提供一種適用于探測復(fù)雜場景的距離選通門控制方法，包括：實時檢測每一探測周期內(nèi)的所有反射光信號；根據(jù)預(yù)設(shè)閾值判斷當(dāng)前探測周期檢測到的每一反射光信號是否為有效信號，并獲取第一個有效信號的波峰時刻t₁和最后一個有效信號的波峰時刻t₂；根據(jù)第一個有效信號的波峰時刻和預(yù)設(shè)的距離選通門打開的時間提前量t₃，確定距離選通門的打開時間，其中，距離選通門的打開時間t_on計算公式為：t_on=t₁–t₃；根據(jù)最后一個有效信號的波峰時刻和預(yù)設(shè)的距離選通門關(guān)閉的時間延遲量t₄，確定距離選通門的關(guān)閉時間，其中，距離選通門的關(guān)閉時間t_off計算公式為：t_off=t₂+t₄。