[發明專利]車速檢測方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛

有效

• 申請號: 201910913175.4
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112550300B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 凌和平;彭岳榮;石明川;伍磊;朱成軍
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曹寒梅

本公開涉及一種車速檢測方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛，屬于車輛領域，能夠準確地檢測車速。一種車速檢測方法，該方法包括：獲取車輛橫擺角速度、每個車輪的轉向角、每個所述車輪的輪速、車輛縱向加速度和修正系數；利用獲取到的所述車輛橫擺角速度、所述轉向角和所述輪速，將每個所述車輪的輪速轉換為車輛質心處的縱向車速；利用所述車輛縱向加速度、所述修正系數和每個所述縱向車速，計算車速。

技術領域

本公開涉及車輛領域，具體地，涉及一種車速檢測方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛。

背景技術

現有技術中，通?；趧恿W方法來估算車速，使得很多參數受影響，比如輪胎驅動力、附著系數估算等等，導致車速估算累計誤差大，估算不準確。

發明內容

本公開的目的是提供一種車速檢測方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛，能夠準確地檢測車速。

根據本公開的第一實施例，提供一種車速檢測方法，該方法包括：獲取車輛橫擺角速度、每個車輪的轉向角、每個所述車輪的輪速、車輛縱向加速度和修正系數；利用獲取到的所述車輛橫擺角速度、所述轉向角和所述輪速，將每個所述車輪的輪速轉換為車輛質心處的縱向車速；利用所述車輛縱向加速度、所述修正系數和每個所述縱向車速，計算車速，其中，所述修正系數包括縱向加速度干擾修正系數、縱向車速估計誤差的反饋增益系數和縱向車速修正增益系數中的至少一者，所述縱向加速度干擾修正系數用于對所述車輛縱向加速度進行修正，所述縱向車速估計誤差的反饋增益系數用于對打滑車輪導致的車速計算誤差進行修正，所述縱向車速修正增益系數用于對各個所述縱向車速進行修正。

可選地，所述利用獲取到的所述車輛橫擺角速度、所述轉向角和所述輪速，將每個所述車輪的輪速轉換為車輛質心處的縱向車速，基于以下公式來實現：

其中，V′_x1、V′_x2、V′_x3、V′_x4分別是由左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的輪速轉換得到的車輛質心處的縱向車速；R表示車輪半徑；w₁、w₂、w₃、w₄分別是左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的輪速；δ₁、δ₂、δ₃、δ₄分別是左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的轉向角；b_F表示左前輪與右前輪之間的輪距；b_R表示左后輪與右后輪之間的輪距；l_F表示車輛質心到車輛前軸的距離；l_R表示車輛質心到車輛后軸的距離；ω_r表示車輛橫擺角速度。

可選地，所述縱向車速估計誤差的反饋增益系數與以下兩個參數之間的誤差有關：車輪線加速度與所述車輛縱向加速度的差值；以及所述縱向車速與由輪速換算的車速的差值。

可選地，所述縱向車速估計誤差的反饋增益系數利用以下公式確定：

其中，K_i(k)表示k時刻車輪i的縱向車速估計誤差的反饋增益系數，其中i＝1,2,3,4；a_x表示所述車輛縱向加速度；α和β分別是系數；V′_xi表示車輪i的輪速轉換得到的車輛質心處的縱向車速；w_i表示車輪i的輪速；R表示車輪半徑；表示車輪i的輪加速度。

可選地，系數α和β的取值隨著所述車輪線加速度與所述車輛縱向加速度的差值的絕對值所處的范圍不同以及所述縱向車速與由輪速換算的車速的差值的絕對值所處的范圍不同而改變。