[發(fā)明專利]車速檢測(cè)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子設(shè)備及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910913175.4
• 申請(qǐng)日: 2019-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN112550300B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凌和平;彭岳榮;石明川;伍磊;朱成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/105
• 分類號(hào): B60W40/105
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曹寒梅

1.一種車速檢測(cè)方法，其特征在于，該方法包括：

獲取車輛橫擺角速度、每個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角、每個(gè)所述車輪的輪速、車輛縱向加速度和修正系數(shù)；

利用獲取到的所述車輛橫擺角速度、所述轉(zhuǎn)向角和所述輪速，將每個(gè)所述車輪的輪速轉(zhuǎn)換為車輛質(zhì)心處的縱向車速；

利用所述車輛縱向加速度、所述修正系數(shù)和每個(gè)所述縱向車速，計(jì)算車速，其中，所述修正系數(shù)包括縱向加速度干擾修正系數(shù)、縱向車速估計(jì)誤差的反饋增益系數(shù)和縱向車速修正增益系數(shù)中的至少一者，所述縱向加速度干擾修正系數(shù)用于對(duì)所述車輛縱向加速度進(jìn)行修正，所述縱向車速估計(jì)誤差的反饋增益系數(shù)用于對(duì)打滑車輪導(dǎo)致的車速計(jì)算誤差進(jìn)行修正，所述縱向車速修正增益系數(shù)用于對(duì)各個(gè)所述縱向車速進(jìn)行修正；

其中，所述縱向車速估計(jì)誤差的反饋增益系數(shù)與以下兩個(gè)參數(shù)之間的誤差有關(guān)：車輪線加速度與所述車輛縱向加速度的差值；以及所述縱向車速與由輪速換算的車速的差值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用獲取到的所述車輛橫擺角速度、所述轉(zhuǎn)向角和所述輪速，將每個(gè)所述車輪的輪速轉(zhuǎn)換為車輛質(zhì)心處的縱向車速，基于以下公式來(lái)實(shí)現(xiàn)：

其中，V′_x1、V′_x2、V′_x3、V′_x4分別是由左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的輪速轉(zhuǎn)換得到的車輛質(zhì)心處的縱向車速；R表示車輪半徑；w₁、w₂、w₃、w₄分別是左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的輪速；δ₁、δ₂、δ₃、δ₄分別是左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的轉(zhuǎn)向角；b_F表示左前輪與右前輪之間的輪距；b_R表示左后輪與右后輪之間的輪距；l_F表示車輛質(zhì)心到車輛前軸的距離；l_R表示車輛質(zhì)心到車輛后軸的距離；ω_r表示車輛橫擺角速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述縱向車速估計(jì)誤差的反饋增益系數(shù)利用以下公式確定：

其中，K_i(k)表示k時(shí)刻車輪i的縱向車速估計(jì)誤差的反饋增益系數(shù)，其中i＝1,2,3,4；a_x表示所述車輛縱向加速度；α和β分別是系數(shù)；V′_xi表示車輪i的輪速轉(zhuǎn)換得到的車輛質(zhì)心處的縱向車速；w_i表示車輪i的輪速；R表示車輪半徑；表示車輪i的輪加速度；

其中，系數(shù)α和β的取值隨著所述車輪線加速度與所述車輛縱向加速度的差值的絕對(duì)值所處的范圍不同以及所述縱向車速與由輪速換算的車速的差值的絕對(duì)值所處的范圍不同而改變。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述縱向車速修正增益系數(shù)與以下兩個(gè)參數(shù)有關(guān)：車輪i的轉(zhuǎn)向角；以及車輪i的線加速度與所述車輛縱向加速度的差值；

所述縱向加速度干擾修正系數(shù)隨著車載加速度傳感器的安裝位置、安裝方式的變化而改變。