[發明專利]一種獲取目標物的點云集合的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910913123.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112561836A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 汪越宇
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;H04N5/232
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

公開了一種獲取目標物的點云集合的方法及裝置，包括：從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓；確定位于所述目標物的邊緣輪廓中的第一點云集合；從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合；通過從第一點云集合中，確定目標物對應的第二點云集合，實現了對于第一點云集合中點云數據點的篩選，從中保留目標物對應的點云數據點，以建立第二點云集合；由此使得第二點云集合中的點云數據點能夠更加準確的對應目標物。

技術領域

本公開涉及數據分析技術領域，尤其涉及一種獲取目標物的點云集合的方法及裝置。

背景技術

點云集合，即點云圖中表示目標物的數據點組成的集合。通常點云圖可以使用激光雷達對空間進行掃描獲得。在實際應用中，可以將針對同一空間的圖像和點云圖疊加；再對圖像進行語義識別，確定目標物所在的區域；然后取出該區域內的數據點，即獲得了目標物的點云集合。

但是在拍攝過程中，拍攝圖像的攝像頭和拍攝點云圖的激光雷達不可能處在同一位置。也就是說圖像和點云圖對應的相機位姿不可能完全一致。這就導致圖像和點云圖疊加之后，很可能出現一定的偏差。而這種偏差將導致一些不屬于目標物的數據點進入到點云集合中，使得點云集合不夠精確。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種獲取目標物的點云集合的方法及裝置，以實現更準確的確定目標物對應的數據點。

根據本公開的第一個方面，提供了一種獲取目標物的點云集合的方法，包括：

從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓；

確定位于所述目標物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合

根據本公開的第二個方面，提供了一種獲取目標物的點云集合的裝置，包括：

邊緣輪廓確定模塊，用于從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓；

第一點云集合確定模塊，用于確定位于所述目標物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

第二點云集合確定模塊，用于從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合。

根據本公開的第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述第一方面中所述的獲取目標物的點云集合的方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述可執行指令以實現上述第一方面中所述的獲取目標物的點云集合的方法。

與現有技術相比，采用本公開提供的獲取目標物的點云集合的方法及裝置，通過從第一點云集合中，確定目標物對應的第二點云集合，實現了對于第一點云集合中點云數據點的篩選，從中保留目標物對應的點云數據點，以建立第二點云集合；由此使得第二點云集合中的點云數據點能夠更加準確的對應目標物。

附圖說明

通過結合附圖對本公開實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構成對本公開的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1為本公開涉及的目標物與點云數據點關系示意圖；

圖2為本公開一示例性實施例提供的獲取目標物的點云集合的系統的結構示意圖；

圖3為本公開一示例性實施例提供的獲取目標物的點云集合的方法的流程示意圖；