[發(fā)明專利]一種獲取目標(biāo)物的點云集合的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910913123.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112561836A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪越宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京地平線機器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;H04N5/232
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種獲取目標(biāo)物的點云集合的方法，包括：

從待處理圖像中確定目標(biāo)物的邊緣輪廓；

確定位于所述目標(biāo)物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

從所述第一點云集合中，確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，所述從所述第一點云集合中，確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合包括：

獲取所述第一點云集合中點云數(shù)據(jù)點的深度信息；

根據(jù)所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，所述根據(jù)所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合包括：

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)點的深度信息，確定深度置信范圍；

根據(jù)所述第一點云集合中的深度信息處于所述深度置信范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)點，確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，所述第一點云集合中點云數(shù)據(jù)點的深度信息，確定深度置信范圍包括：

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)點的深度信息確定深度-數(shù)量直方圖；

將所述深度-數(shù)量直方圖中深度數(shù)值連續(xù)，且對應(yīng)的所述點云數(shù)據(jù)點的數(shù)量超過預(yù)設(shè)的比例閾值的深度范圍，確定為深度置信范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任意一項所述方法，所述從待處理圖像中確定目標(biāo)物的邊緣輪廓包括：

對所述待處理圖像進行實例分割，以確定所述目標(biāo)物的邊緣輪廓。

6.一種獲取目標(biāo)物的點云集合的裝置，包括：

邊緣輪廓確定模塊，用于從待處理圖像中確定目標(biāo)物的邊緣輪廓；

第一點云集合確定模塊，用于確定位于所述目標(biāo)物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

第二點云集合確定模塊，用于從所述第一點云集合中，確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述裝置，所述第二點云集合確定模塊包括：

深度信息獲取單元，用于獲取所述第一點云集合中點云數(shù)據(jù)點的深度信息；

第二點云集合確定單元，用于根據(jù)所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述裝置，所述第二點云集合確定單元包括：

深度置信子單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)點的深度信息，確定深度置信范圍；

第二點云集合確定子單元，用于根據(jù)所述第一點云集合中的深度信息處于所述深度置信范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)點，確定所述目標(biāo)物對應(yīng)的第二點云集合。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-5任一所述的獲取目標(biāo)物的點云集合的方法。

10.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實現(xiàn)上述權(quán)利要求1-5任一所述的獲取目標(biāo)物的點云集合的方法。