[發明專利]一種獲取目標物的點云集合的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910913123.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112561836A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 汪越宇
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;H04N5/232
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種獲取目標物的點云集合的方法，包括：

從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓；

確定位于所述目標物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合。

2.根據權利要求1所述方法，所述從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合包括：

獲取所述第一點云集合中點云數據點的深度信息；

根據所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標物對應的第二點云集合。

3.根據權利要求2所述方法，所述根據所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標物對應的第二點云集合包括：

根據所述點云數據點的深度信息，確定深度置信范圍；

根據所述第一點云集合中的深度信息處于所述深度置信范圍內的點云數據點，確定所述目標物對應的第二點云集合。

4.根據權利要求3所述方法，所述第一點云集合中點云數據點的深度信息，確定深度置信范圍包括：

根據所述點云數據點的深度信息確定深度-數量直方圖；

將所述深度-數量直方圖中深度數值連續，且對應的所述點云數據點的數量超過預設的比例閾值的深度范圍，確定為深度置信范圍。

5.根據權利要求1～4任意一項所述方法，所述從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓包括：

對所述待處理圖像進行實例分割，以確定所述目標物的邊緣輪廓。

6.一種獲取目標物的點云集合的裝置，包括：

邊緣輪廓確定模塊，用于從待處理圖像中確定目標物的邊緣輪廓；

第一點云集合確定模塊，用于確定位于所述目標物的邊緣輪廓中的第一點云集合；

第二點云集合確定模塊，用于從所述第一點云集合中，確定所述目標物對應的第二點云集合。

7.根據權利要求6所述裝置，所述第二點云集合確定模塊包括：

深度信息獲取單元，用于獲取所述第一點云集合中點云數據點的深度信息；

第二點云集合確定單元，用于根據所述深度信息從所述第一點云集合中確定所述目標物對應的第二點云集合。

8.根據權利要求7所述裝置，所述第二點云集合確定單元包括：

深度置信子單元，用于根據所述點云數據點的深度信息，確定深度置信范圍；

第二點云集合確定子單元，用于根據所述第一點云集合中的深度信息處于所述深度置信范圍內的點云數據點，確定所述目標物對應的第二點云集合。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-5任一所述的獲取目標物的點云集合的方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-5任一所述的獲取目標物的點云集合的方法。