[發明專利]一種工業車輛安全起升作業的控制方法

有效

• 申請號: 201910911091.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110963442B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李飛;姚欣
• 申請（專利權）人: 鄭州嘉晨電器有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 上海金盛協力知識產權代理有限公司 31242
• 代理人: 鄭鳴捷

本發明提供一種工業車輛安全起升作業的控制方法，該方法通過智能數據采集終端，實時可靠地獲取工業車輛在起升作業時的起升電流，并將重量通過CAN通訊網絡傳送給泵控制器，泵控制器依據載荷重量、起升高度、車輛重心位置三者之間的關系，計算貨物的最大升起高度。采用以上方法，根據貨物的載荷重量對貨叉的起升高度進行限制，保證車輛的重心位置始終處于穩定區域，避免車輛發生傾覆，保障人身安全及財產安全。

技術領域

本發明涉及一種工業車輛安全起升作業的控制方法。

背景技術

隨著工業車輛應用領域的不斷擴展，工業車輛的事故發生率也在逐年遞增。尤其是車輛發生傾覆而引起貨物跌落導致的安全事故屢見不鮮。如何保證工業車輛安全起升作業已經成為工業車輛實際應用中的重點問題。在現有的技術方案中，工業車輛通常是在車輛銘牌上標注車輛的最大荷載重量，用于告知操作者車輛的最大起升重量。但在實際的作業中，由于操作者無法準確的判斷貨物的重量，往往使用車輛起升超出額定荷載噸數的貨物。如圖1所示，當車輛對超過額定載荷的貨物進行起升作業時，隨著貨叉高度的不斷提升，車輛的重心不斷發生偏移。當超過極限的穩定條件時，車輛會發生傾覆，貨物將從高空處跌落，與此同時，操作者將從操作位置被甩出，極易發生被工業車輛或高空跌落的貨物砸傷的事故。

未了避免出現事故，現有的工業車輛在出廠時，通常規定需要安裝護頂架，以防止貨物從高處跌落砸傷操作者，保障操作者的人身安全。通過安裝護頂架的方法，在一定程度上能夠保護操作者安全作業，但從根本上依舊未解決車輛的傾覆問題，尤其是當車輛發生傾覆而操作者被甩出時，護頂架就無法起到任何的保護作用，操作者的安全無法得到充分保障。另外，部分的車輛會隨車安裝稱重傳感器，能夠得知貨物的重量，但是工業車輛的工作環境特殊，工作過程的顛簸抖動會影響到傳感器的準確判斷，造成操作員的誤判。同樣的，稱重傳感器依舊無法防止車輛的傾覆，操作員的安全作業依舊受到極大挑戰。

發明內容

本發明亟待解決的問題是如何提供一種安全可靠的作業升起方法，確保工業車輛升降貨物時的安全性。

為了解決上述問題，本發明提供一種工業車輛安全起升作業的控制方法，該方法通過智能數據采集終端，實時可靠地獲取工業車輛在起升作業時的起升電流，并將重量通過CAN通訊網絡傳送給泵控制器，泵控制器依據載荷重量、起升高度、車輛重心位置三者之間的關系，具體包括以下步驟：

步驟A：車輛上電后，泵電機控制器通過CAN通訊網絡將起升電流不間斷的傳輸給智能數據采集終端；

步驟B：智能數據采集終端上電工作后，通過CAN通訊網絡與泵電機控制器進行數據交互，實時獲取泵電機控制器傳輸過來的起升電流，并將該電流值傳遞給智能數據采集終端內部的控制器；

步驟C：智能數據采集終端內部的控制器在接收到CAN模塊傳遞來的起升電流后，提取出起升電流穩定后的有效值，將上述提取的有效值以極小的時間間隔，將該穩定的起升電流值分解為n段，分別計算出每一段所對應的起升重量，最終通過平均算法，計算出實際的起升重量；

步驟D：智能數據采集終端內部的控制器計算出起升重量后，將重量值通過CAN通訊模塊傳遞給泵電機控制器；

步驟E：泵電機控制器在獲取到貨物的重量后，根據車輛標定的載荷高度曲線，通過載荷重量、起升高度、重心穩定區域三者的關系，對貨叉的最大起升高度做出限制。

本發明還提供了一種工業車輛安全起升作業的控制方法，步驟C中起升電流的大小與貨物的重量的計算公式如下：m＝A*lnI-Error，其中，m為起升重量，A為幅值，I為起升電流，Error為偏差值。