[發明專利]一種工業車輛安全起升作業的控制方法

有效

• 申請號: 201910911091.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110963442B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李飛;姚欣
• 申請（專利權）人: 鄭州嘉晨電器有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 上海金盛協力知識產權代理有限公司 31242
• 代理人: 鄭鳴捷

1.一種工業車輛安全起升作業的控制方法，包括以下步驟：

步驟A：車輛上電后，泵電機控制器通過CAN通訊網絡將起升電流不間斷的傳輸給智能數據采集終端；

步驟B：智能數據采集終端上電工作后，通過CAN通訊網絡與泵電機控制器進行數據交互，實時獲取泵電機控制器傳輸過來的起升電流，并將該電流值傳遞給智能數據采集終端內部的控制器；

步驟C：智能數據采集終端內部的控制器在接收到CAN模塊傳遞來的起升電流后，提取出起升電流穩定后的有效值，將該穩定的起升電流值分解為n段，分別計算出每一段所對應的起升重量，最終通過平均算法，計算出實際的起升重量；

步驟D：智能數據采集終端內部的控制器計算出起升重量后，將重量值通過CAN通訊模塊傳遞給泵電機控制器；

步驟E：泵電機控制器在獲取到貨物的重量后，根據車輛標定的載荷高度曲線，通過載荷重量、起升高度、重心穩定區域三者的關系，對貨叉的最大起升高度做出限制。

2.如權利要求1所述的工業車輛安全起升作業的控制方法，其特征在于：步驟C中起升電流的大小與貨物的重量的計算公式如下：

m＝A*lnI-Error

其中，m為起升重量，單位為千克；A為幅值，范圍為2700～2800；I為起升電流，單位為安培；Error為誤差重量，誤差范圍在13000～13500，單位為千克。

3.如權利要求1所述的工業車輛安全起升作業的控制方法，其特征在于：步驟C中，穩定有效的電流值是按照如下方法獲得的：智能數據采集終端得到電流后，會將后一次得到的電流與前一次得到的電流進行比較，待連續y次，所得的比較值穩定為0不變后，將當前時刻的電流值做為起升基準值，后續的電流值都將于該基準值做比較，過濾出異常值,保留正常值，為后續的計算做準備。

4.如權利要求3所述的工業車輛安全起升作業的控制方法，其特征在于：步驟C中過濾出異常值是將偏差大于10的值過濾。

5.如權利要求3所述的工業車輛安全起升作業的控制方法，其特征在于：后一次得到的電流與前一次得到的電流之間的時間間隔為1ms的時間間隔，通過起升電流算出起升重量，直到該段起升電流全部換算，然后將每一段所得到的起升重量進行累加，換算出平均值，作為實際的起升重量。

6.如權利要求1所述的工業車輛安全起升作業的控制方法，其特征在于在步驟A之前還包括一初始步驟：閉合車輛上的鑰匙開關，整車通電，泵電機控制器與智能數據采集終端開始工作。