[發明專利]動態場景下的特征點提取方法、裝置、及終端設備

有效

• 申請號: 201910911044.2
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110673607B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 謝宜廷;李延平
• 申請（專利權）人: 優地網絡有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/246
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 鄭浩旋

本申請實施例適用于視覺圖像處理領域，提供了動態場景下的特征點提取方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質。其中，方法包括：獲取待處理圖像，提取待處理圖像的第一特征點，檢測待處理圖像中的動態物體區域，剔除待處理圖像中落在動態物體區域上的第一特征點，并將剩余的第一特征點作為落在非動態物體區域上的目標特征點。本申請實施例通過從獲取到的待處理圖像中提取第一特征點，檢測待處理圖像中的動態物體區域，剔除待處理圖像中落在動態物體區域的第一特征點，避免了從待處理圖像中提取動態物體對應的特征點，達到在動態場景下合理的提取特征點的效果。

技術領域

本申請屬于視覺圖像處理領域，尤其涉及一種動態場景下的特征點提取方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，機器人或者無人汽車通過SLAM系統實現在陌生環境下自主移動。

其中，能夠實現機器人或者無人汽車在陌生環境下自主移動的原理是，

先通過拍攝到的兩張圖像之間的特征點改變來計算出機器人或者無人汽車在陌生環境中的位置，完成定位步驟；

然后根據計算出的機器人或者無人汽車在陌生環境中的位置以及從圖像上提取的特征點映射出3D云圖，將3D云圖轉換成八叉樹地圖，完成建圖步驟；

最后在八叉樹地圖上根據機器人或者無人汽車的位置以及由圖像上提取出的特征點生成的障礙物規劃一條最適合機器人或者無人汽車在陌生環境里面自主移動的路徑，完成路徑規劃步驟。

但是，當SLAM系統應用在陌生動態環境下時，在SLAM系統的定位建圖步驟中無法識別出陌生動態環境中的動態物體，會出現從圖像上提取出動態物體對應的特征點的情況。這樣，由圖像上的特征點生成的障礙物構建的八叉樹地圖上出現了多余的障礙物，由于動態物體處于移動狀態，實際上多余的障礙物是不存在的，導致SLAM系統無法在八叉樹地圖上規劃出一條最適合機器人或者無人汽車在陌生動態環境里面自主移動的路徑。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種動態場景下的特征點提取方法，以解決現有技術中在動態場景下提取特征點不合理的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種方法，包括：

獲取待處理圖像；

提取待處理圖像的第一特征點；

檢測待處理圖像中的動態物體區域；

剔除待處理圖像中落在動態物體區域上的第一特征點，并將剩余的第一特征點作為落在非動態物體區域上的目標特征點。

可選地，剔除待處理圖像中落在動態物體區域上的第一特征點，并將剩余的第一特征點作為落在非動態物體區域上的目標特征點之后，還包括：

檢測目標特征點中的動態點；

剔除動態點，并將剩余的目標特征點作為非動態點。

可選地，檢測目標特征點中的動態點，包括：

獲取參考圖像的第二特征點；

將參考圖像的第二特征點與目標特征點進行匹配，其中，每一個第二特征點對應一個目標特征點；

投影與目標特征點匹配的第二特征點到待處理圖像，獲得第二特征點在待處理圖像中的第一投影點，其中，待處理圖像的目標特征點與第一投影點對應同一非動態物體；

篩選第一投影點中的有效特征點；

計算目標特征點到非動態物體之間的第一距離值，計算有效特征點到非動態物體之間的第二距離值，根據第一距離值以及第二距離值計算距離差值；

判斷第一距離值與第二距離值之間的距離差值是否大于距離差閾值，若是，則將距離差值對應的目標特征點作為動態點。