[發(fā)明專利]動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的特征點(diǎn)提取方法、裝置、及終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910911044.2
• 申請(qǐng)日: 2019-09-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110673607B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝宜廷;李延平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 優(yōu)地網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G06T7/246
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 鄭浩旋

1.動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的特征點(diǎn)提取方法，其特征在于，包括：

獲取待處理圖像；

提取所述待處理圖像的第一特征點(diǎn)；

檢測(cè)所述待處理圖像中的動(dòng)態(tài)物體區(qū)域；

剔除所述待處理圖像中落在動(dòng)態(tài)物體區(qū)域上的第一特征點(diǎn)，并將剩余的第一特征點(diǎn)作為落在非動(dòng)態(tài)物體區(qū)域上的目標(biāo)特征點(diǎn)；

獲取參考圖像的第二特征點(diǎn)；

將所述參考圖像的第二特征點(diǎn)與所述目標(biāo)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，其中，每一個(gè)所述第二特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)所述目標(biāo)特征點(diǎn)；

投影與所述目標(biāo)特征點(diǎn)匹配的所述第二特征點(diǎn)到所述待處理圖像，獲得所述第二特征點(diǎn)在所述待處理圖像中的第一投影點(diǎn)，其中，所述待處理圖像的目標(biāo)特征點(diǎn)與所述第一投影點(diǎn)對(duì)應(yīng)同一非動(dòng)態(tài)物體；

篩選所述第一投影點(diǎn)中的有效特征點(diǎn)；

計(jì)算所述目標(biāo)特征點(diǎn)到所述非動(dòng)態(tài)物體之間的第一距離值，計(jì)算所述有效特征點(diǎn)到所述非動(dòng)態(tài)物體之間的第二距離值，根據(jù)所述第一距離值以及所述第二距離值計(jì)算距離差值；

判斷所述第一距離值與所述第二距離值之間的距離差值是否大于距離差閾值，若是，則將所述距離差值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征點(diǎn)作為動(dòng)態(tài)點(diǎn)；

剔除所述動(dòng)態(tài)點(diǎn)，并將剩余的目標(biāo)特征點(diǎn)作為非動(dòng)態(tài)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的特征點(diǎn)提取方法，其特征在于，投影與所述目標(biāo)特征點(diǎn)匹配的所述第二特征點(diǎn)到所述待處理圖像，獲得所述第二特征點(diǎn)在所述待處理圖像中的第一投影點(diǎn)，包括：

投影與所述目標(biāo)特征點(diǎn)匹配的所述第二特征點(diǎn)到所述非動(dòng)態(tài)物體對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系，獲得所述第二特征點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的第二投影點(diǎn)；

投影所述第二投影點(diǎn)到所述待處理圖像，獲得所述第二投影點(diǎn)在待處理圖像中的所述第一投影點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的特征點(diǎn)提取方法，其特征在于，篩選所述第一投影點(diǎn)中的有效特征點(diǎn)，包括：

以所述第二投影點(diǎn)為公共端，計(jì)算所述第二特征點(diǎn)、所述第二投影點(diǎn)以及所述第一投影點(diǎn)之間的夾角值；

判斷所述夾角值是否大于夾角閾值，若是，剔除所述夾角值對(duì)應(yīng)的第一投影點(diǎn)，并將剩余的所述第一投影點(diǎn)作為有效特征點(diǎn)；

或者，以所述第二投影點(diǎn)為公共端，計(jì)算所述第二特征點(diǎn)、所述第二投影點(diǎn)以及所述第一投影點(diǎn)之間的夾角值；

判斷所述夾角值是否大于夾角閾值，若是，剔除所述夾角值對(duì)應(yīng)的第一投影點(diǎn)，并將剩余的所述第一投影點(diǎn)作為第一候選有效特征點(diǎn)；

計(jì)算所述第一候選有效特征點(diǎn)到所述待處理圖像邊緣的第四距離值；

判斷所述第四距離值是否小于第二距離閾值，若是，則剔除所述第四距離值對(duì)應(yīng)的第一候選有效特征點(diǎn)，并將剩余的第一候選有效特征點(diǎn)作為有效特征點(diǎn)；

或者，以所述第二投影點(diǎn)為公共端，計(jì)算所述第二特征點(diǎn)、所述第二投影點(diǎn)以及所述第一投影點(diǎn)之間的夾角值；

判斷所述夾角值是否大于夾角閾值，若是，剔除所述夾角值對(duì)應(yīng)的第一投影點(diǎn)，并將剩余的所述第一投影點(diǎn)作為第二候選有效特征點(diǎn)；

以任意一個(gè)所述第二候選有效特征點(diǎn)為中心點(diǎn)設(shè)置預(yù)設(shè)形狀區(qū)域；

計(jì)算所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中的第二候選有效特征點(diǎn)到所述非動(dòng)態(tài)物體之間的第五距離值；

根據(jù)所述第五距離值計(jì)算出第五距離方差值；

判斷所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中的第二候選有效特征點(diǎn)的第五距離方差值是否小于距離方差閾值，若是，則將所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中第五距離值為最小值對(duì)應(yīng)的第二候選有效特征點(diǎn)作為有效特征點(diǎn)；

或者，以所述第二投影點(diǎn)為公共端，計(jì)算所述第二特征點(diǎn)、所述第二投影點(diǎn)以及所述第一投影點(diǎn)之間的夾角值；

判斷所述夾角值是否大于夾角閾值，若是，剔除所述夾角值對(duì)應(yīng)的第一投影點(diǎn)，并將剩余的所述第一投影點(diǎn)作為第三候選有效特征點(diǎn)；

計(jì)算所述第三候選有效特征點(diǎn)到所述待處理圖像邊緣的第四距離值；

判斷所述第四距離值是否小于所述第二距離閾值，若是，則剔除所述第四距離值對(duì)應(yīng)的第三候選有效特征點(diǎn)，并將剩余的第三候選有效特征點(diǎn)作為第四候選有效特征點(diǎn)；

以任意一個(gè)所述第四候選有效特征點(diǎn)為中心點(diǎn)設(shè)置預(yù)設(shè)形狀區(qū)域；

計(jì)算所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中的第四候選有效特征點(diǎn)到所述非動(dòng)態(tài)物體之間的第五距離值；

根據(jù)所述第五距離值計(jì)算出第五距離方差值；

判斷所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中的第四候選有效特征點(diǎn)的第五距離方差值是否小于距離方差閾值，若是，則將所述預(yù)設(shè)形狀區(qū)域中第五距離值為最小值對(duì)應(yīng)的第四候選有效特征點(diǎn)作為有效特征點(diǎn)。