[發明專利]一種固定翼無人機地面引導控制方法

有效

• 申請號: 201910909884.5
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110543189B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 任杰;劉磊;何泳;張艷伍
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

本發明公開了一種固定翼無人機地面引導控制方法，通過與無人機鏈路連接的無人機地面引導控制手持設備進行地面引導控制，所述手持設備上運行顯控處理軟件和鏈路地面處理軟件；所述地面引導控制方法通過顯控處理、鏈路地面處理對無人機進行調整發動機轉速、調整前輪轉彎角度、調整剎車壓力的操作；在進行調整剎車壓力的操作時對無人機進行剎車防滑控制。本發明可對無人機進行良好的地面引導控制。

技術領域

本發明屬于無人機操縱裝置技術領域，具體涉及一種固定翼無人機地面引導控制方法。

背景技術

固定翼無人機在起飛前由停機位至起飛線或由著陸點至停機位的滑行過程中，需要快速、精確的按照預定的路徑滑行至指定位置，縮短占用跑道時間。無人機裝備一套地面引導控制系統，操作手手持地面引導控制手持設備，位于飛機側方通過手持設備控制飛機的動力、剎車、前輪轉彎系統，實現飛機的快速、高精度、安全引導控制。

無人機處于地面引導階段時，作為操作手意圖的表達載體，手持設備必須具備合適的操縱機構，以實現對飛機的動力、剎車、前輪轉彎等系統的控制；手持設備必須具備應急處置功能，保證緊急狀態下引導的安全；手持設備必須具備顯示模塊供操作手實時查看飛機返回的狀態信息，評估飛機狀態，實時調整引導流程；手持設備必須具備合理、舒適的人機功效性，能避免誤操作，并提高操作手的使用體驗。

因此，需要一種功能齊備、高安全性、良好人機功效性的固定翼無人機地面引導控制手持設備，實現無人機的安全、高效引導控制。

發明內容

本發明提供了一種不同于現有技術的固定翼無人機地面引導控制方法，可對無人機進行良好的地面引導控制。

本發明主要通過以下技術方案實現：

一種固定翼無人機地面引導控制方法，通過與無人機鏈路連接的無人機地面引導控制手持設備進行地面引導控制，所述手持設備上運行顯控處理軟件和鏈路地面處理軟件；所述地面引導控制方法通過顯控處理、鏈路地面處理對無人機進行調整發動機轉速、調整前輪轉彎角度、調整剎車壓力的操作；

在進行調整剎車壓力的操作時對無人機進行剎車防滑控制，具體的剎車防滑控制方法包括以下步驟：

步驟（1）設定剎車防滑機制啟動時需滿足的條件；

所述啟動剎車防滑機制需要滿足的條件為：

（1.1）無人機所處狀態為轉著陸滑跑3s后或無人機中止起飛時；

（1.2）無人機的在地面的速度在40km/h至200km/h之間；

（1.3）無人機的機輪速度傳感器無故障且電控剎車閥無故障；

（1.4）地面控制站允許啟動剎車防滑機制

步驟（2）滿足步驟（1）所述條件時，啟動剎車防滑監控；

步驟（3）通過剎車防滑監控，監控無人機在地面運行的速度和無人機機輪的輪速，并判斷無人機的機輪是否打滑；

所述判斷無人機的機輪是否打滑的過程為：

（3.1）監控無人機的地面運行速度和無人機機輪的輪速；

（3.2）使用無人機的地面運行速度減去無人機機輪的輪速，測算出無人機機輪的滑移速度；

（3.3）每10~20微秒測算一次無人機機輪的滑移速度，連續三次無人機機輪的滑移速度大于30km/h時，則判斷無人機的機輪發生打滑；

步驟（4）確認無人機打滑時，使用設定好的分段剎車策略和防滑控制策略，對無人機進行剎車防滑控制；同時，設置剎車防滑退出機制，即單側持續2s還未滿足脫離打滑判據，則永久設為未打滑狀態；

所述分段剎車策略為：