[發明專利]一種固定翼無人機地面引導控制方法

有效

• 申請號: 201910909884.5
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110543189B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 任杰;劉磊;何泳;張艷伍
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

1.一種固定翼無人機地面引導控制方法，通過與無人機鏈路連接的無人機地面引導控制手持設備進行地面引導控制，其特征在于：所述手持設備上運行顯控處理軟件和鏈路地面處理軟件；所述地面引導控制方法通過顯控處理、鏈路地面處理對無人機進行調整發動機轉速、調整前輪轉彎角度、調整剎車壓力的操作；

在進行調整剎車壓力的操作時對無人機進行剎車防滑控制，具體的剎車防滑控制方法包括以下步驟：

步驟（1）設定剎車防滑機制啟動時需滿足的條件；

所述啟動剎車防滑機制需要滿足的條件為：

（1.1）無人機所處狀態為轉著陸滑跑3s后或無人機中止起飛時；

（1.2）無人機的在地面的速度在40km/h至200km/h之間；

（1.3）無人機的機輪速度傳感器無故障且電控剎車閥無故障；

（1.4）地面控制站允許啟動剎車防滑機制

步驟（2）滿足步驟（1）所述條件時，啟動剎車防滑監控；

步驟（3）通過剎車防滑監控，監控無人機在地面運行的速度和無人機機輪的輪速，并判斷無人機的機輪是否打滑；

所述判斷無人機的機輪是否打滑的過程為：

（3.1）監控無人機的地面運行速度和無人機機輪的輪速；

（3.2）使用無人機的地面運行速度減去無人機機輪的輪速，測算出無人機機輪的滑移速度；

（3.3）每10~20微秒測算一次無人機機輪的滑移速度，連續三次無人機機輪的滑移速度大于30km/h時，則判斷無人機的機輪發生打滑；

步驟（4）確認無人機打滑時，使用設定好的分段剎車策略和防滑控制策略，對無人機進行剎車防滑控制；同時，設置剎車防滑退出機制，即單側持續2s還未滿足脫離打滑判據，則永久設為未打滑狀態；

所述分段剎車策略為：

（A）當無人機的地面運行速度不小于200km/h時，剎車量為預置壓力；

（B）當無人機的地面運行速度在150km/h至200km/h之間時，剎車量為7%；

（C）當無人機的地面運行速度在120km/h至150km/h之間，剎車量為12%

（D）當無人機的地面運行速度在80km/h至120km/h之間，剎車量為25%；

（E）當無人機的地面運行速度不大于80km/h時，剎車量為35%；

所述防滑控制策略包括：

（a）無人機的機輪單側打滑狀態持續0.6s，則單側退出防滑功能，0.5s后繼續判斷是否打滑；

（b）無人機的機輪兩側交替防滑處置持續2s，則退出剎車防滑機制，若之后左右兩側均滿足退出打滑判據，則重新啟用剎車防滑機制；

（5）當無人機不再打滑時，剎車壓力控制按正常策略執行，關閉剎車防滑機制。