[發明專利]用于半自主車輛的操控信號的確定

在審

• 申請號: 201910909840.2
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110949379A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: J.S.哈迪;J.米勒;O.F.施溫特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;G08G1/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧永杰;閆小龍

本發明涉及用于車輛的操控信號的確定。用于確定用于控制系統的操控信號的例如用于至少部分自動化地駕駛的車輛的系統具有：傳感器，所述傳感器被設立用于檢測環境中的對象并且作為對象代表存儲。此外，系統具有規劃模塊，所述規劃模塊被設立用于反應于對象代表，確定車輛的第一軌跡和第一軌跡的第一碰撞概率。此外，系統具有監控模塊，所述監控模塊被設立用于，在第一碰撞概率超出預定義的碰撞概率時執行以下行動之一：借助規劃模塊，反應于對象代表，確定另外的軌跡，所述另外的軌跡具有所述另外的軌跡的另外的碰撞概率和最大減速度，或者借助傳感器檢驗對象的對象代表。

技術領域

本發明涉及用于車輛、例如半自主或全自主車輛的操控信號的確定。本發明尤其涉及一種用于至少部分自動化地駕駛的車輛的用于確定控制系統的控制數據的系統和方法、一種方法、一種程序單元和一種存儲介質。操控信號可以例如被用于控制車輛，其中，車輛至少暫時利用輔助系統被控制并且所述車輛尤其部分自動化地、高度自動化地或全自動化地來設計。

背景技術

在具有輔助系統的車輛情況下可能發生：例如為了避免碰撞而通過輔助系統使所述車輛（diese Fahrzeug）強烈地制動、加速或轉向。在一些情況下可能發生：車輛面臨與其碰撞的估計對象并不存在于真實世界中，而是是通過傳感器產生的錯誤識別的對象代表；這些對象代表有時被稱為“贗象”或“幻影”。這些效應可能導致安全性和/或舒適性的降低。

發明內容

本發明的任務是，至少部分地改善這些缺點。該任務通過獨立專利權利要求的主題來解決。本發明的改進方案由從屬權利要求、以下描述和圖得出。

本發明的一個方面涉及一種用于至少部分自動化地駕駛的車輛的用于確定用于控制系統的操控信號的系統，該系統具有傳感器，所述傳感器被設立用于檢測環境中的對象并且作為對象代表存儲在存儲器中；具有規劃模塊，所述規劃模塊被設立用于，反應于所述對象代表，確定所述車輛的第一軌跡和所述第一軌跡的第一碰撞概率。該系統此外具有監控模塊，所述監控模塊被設立用于，如果第一碰撞概率超出預定義的碰撞概率，則執行以下行動之一：借助所述規劃模塊，反應于（in Reaktion auf）所述對象代表，確定另外的軌跡，所述另外的軌跡具有所述另外的軌跡的另外的碰撞概率和最大減速度，或者，借助傳感器檢驗所述對象的對象代表。

操控信號被用于控制車輛的控制系統，也即例如影響制動系統、傳動系（Antriebsstrang）或轉向裝置。車輛例如是機動車輛，例如汽車、公共汽車或載重汽車。用于具體情形的操控信號例如從所計算的軌跡導出；作為針對任意時刻任意的或針對任何具體情形的示例，這可能意味著以下指示（Anweisung）：“當前轉矩=75Nm；當前轉向位置=1.5°右；當前制動力=0”。為了計算軌跡，除其他數據、諸如目的地確定之外，需要傳感器，所述傳感器被設立用于檢測環境中的對象、也即真實世界的對象、例如房屋、道路、人員或車輛。傳感器可以具有一個或多個單獨的傳感器，傳感器也可以包括子系統，該子系統匯總多個傳感器和/或多個傳感器類型（例如，攝像機和雷達）的數據并且作為匯總的代表提供給系統。通過傳感器檢測的對象在系統中作為對象代表、例如以幾何描述的形式或作為屬性化對象被存儲在存儲器中。在至少一些情況下可能的是，通過傳感器檢測的對象是“幻影”，即在真實世界中不存在，但作為對象代表存儲在存儲器中。

該系統此外具有規劃模塊，所述規劃模塊被設立用于，反應于所述對象代表，確定所述車輛的第一軌跡和所述第一軌跡的第一碰撞概率。例如，第一軌跡可以描述以不變的速度筆直地行駛下一個5m。第一軌跡可以例如從目的地確定中在使用導航系統的情況下連同來自傳感器的數據一起導出。規劃模塊此外確定第一軌跡的碰撞概率。碰撞概率也可能是碰撞風險，即對碰撞概率與潛在損害（例如通過相乘）的評估。在下文中，詞語“碰撞概率”一起包括含義“碰撞風險”。在一種具體實施方式中，可以在這些計算替代方案之間進行選擇。