[發明專利]用于半自主車輛的操控信號的確定

在審

• 申請號: 201910909840.2
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110949379A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: J.S.哈迪;J.米勒;O.F.施溫特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;G08G1/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧永杰;閆小龍

1.一種用于至少部分自動化地駕駛的車輛（110）的用于確定用于控制系統（380）的操控信號（370）的系統（200），其中所述系統（200）具有：

傳感器（300），所述傳感器被設立用于，檢測環境（100）中的對象（120）并且作為對象代表（420）來存儲，

規劃模塊（500），所述規劃模塊被設立用于，反應于所述對象代表（420），確定所述車輛（110）的第一軌跡（501）和所述第一軌跡（501）的第一碰撞概率（521），

監控模塊（600），所述監控模塊被設立用于，在所述第一碰撞概率（521）超出預定義的碰撞概率（530）時執行以下行動之一：

-借助所述規劃模塊（500），反應于所述對象代表（420），確定另外的軌跡（502，503，504），所述另外的軌跡具有所述另外的軌跡（502，503，504）的另外的碰撞概率（522，523，524）和最大減速度（542，543，544），或者

-借助所述傳感器（300）檢驗所述對象（120）的對象代表（420）。

2.根據權利要求1所述的系統（200），

其中，所述傳感器（300）是一個攝像機、多個攝像機、雷達傳感器、激光雷達傳感器、超聲波傳感器或者是提供所提及的傳感器中的至少兩種的融合視圖的子系統。

3.根據權利要求1或2的系統（200），

其中，所述對象代表（420）是經驗證的對象代表（425）或未經驗證的對象代表（422）。

4.根據以上權利要求中任一項所述的系統（200），

其中，所述監控模塊（600）被設立用于如果所述第一碰撞概率（521）超出預定義的碰撞概率（530），則根據以下規則執行行動：

a）如果所述第二軌跡（502）的碰撞概率（522）由所述監控模塊（600）判斷為可接受的，則使用所述第二軌跡（502）而不是所述第一軌跡（501），

b）如果所述第二軌跡（502）的第二碰撞概率（522）由所述監控模塊（600）判斷為不可接受的，則使用具有預定義的第三碰撞概率（523）的第三軌跡（503），其中，所述第三軌跡（503）僅僅使用所述對象（120）的經驗證的對象代表（425），

c）如果所述第三軌跡（503）的第三碰撞概率（523）由所述監控模塊（600）判斷為不可接受的，則確定具有第四碰撞概率（524）的第四軌跡（504）并且從所述第三碰撞概率（523）和所述第四碰撞概率（524）中選擇較低的碰撞概率，以及

d）如果所述第三碰撞概率（523）和所述第四碰撞概率（524）大致相同，則選擇具有較低制動減速度的碰撞概率。

5.一種至少部分自動化的車輛，其具有根據以上權利要求中任一項所述的系統。

6.一種用于確定用于至少部分自動化的車輛（110）的控制系統（380）的操控信號（370）的方法，所述方法具有以下步驟：

-檢測環境（100）中的對象（120）并且將所述對象（120）作為對象代表（420）存儲;

-反應于所述對象代表（420），借助規劃模塊（500）確定所述車輛（110）的第一軌跡（501）和所述第一軌跡（501）的第一碰撞概率（521）；

-如果超出預定義的碰撞概率（530），則借助監控模塊（600）執行以下行動之一：

借助所述規劃模塊（500），反應于所述對象代表（420），確定另外的軌跡（502，503，504），所述另外的軌跡具有所述另外的軌跡（502，503，504）的另外的碰撞概率（522，523，524）和最大減速度（542，543，544），或者

借助所述傳感器（300）檢驗所述對象（120）的對象代表（420）。

7.根據權利要求6所述的方法，在應用以下規則的情況下，借助所述監控模塊（600）：

a）如果所述第二軌跡（502）的碰撞概率（522）由所述監控模塊（600）判斷為可接受的，則使用所述第二軌跡（502）而不是所述第一軌跡（501）。