[發明專利]一種控制方法、控制裝置及控制器

在審

• 申請號: 201910907947.3
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112558648A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 余水秀;呂向前
• 申請（專利權）人: 杭州先途電子有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實施例提供了一種控制方法、控制裝置及控制器，用于控制電機。該控制方法包括步驟：獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量；對位置誤差與所述位置誤差機械頻率波動量作差，得到更新后的位置誤差；根據所述更新后的位置誤差計算推算角速度；將所述角速度機械頻率波動量疊加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根據更新后的角速度計算轉子電角度位置；再根據所述更新后的角速度及所述轉子電角度位置進行電機控制。本申請實施例能夠對電機的推算位置誤差值進行前饋補償，提升轉子位置跟蹤能力，從而起到提升效率的作用。

技術領域

本申請涉及電控技術領域，更具體的說，涉及關于電機的一種控制方法、控制裝置及控制器。

背景技術

在當前空調器的壓縮機控制中，發明人發現：由于壓縮機的結構原因，在運行過程中，壓縮機的實際瞬時轉速將存在機械轉速周期的波動，并非穩定于目標轉速；由于壓縮機轉速存在機械周期的波動，推算的轉速可能產生偏離實際位置的機械轉速周期的波動，進而影響效率。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種控制方法、控制裝置及控制器，能夠對電機的推算位置誤差值進行補償，提升轉子位置跟蹤能力，從而起到提升效率的作用。

為解決上述技術問題，本申請采用了如下技術方案：

一種控制方法，用于控制電機，包括以下步驟：

獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量；

對位置誤差與所述位置誤差機械頻率波動量作差，得到更新后的位置誤差；

根據所述更新后的位置誤差計算推算角速度；

將所述角速度機械頻率波動量疊加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根據所述更新后的角速度計算轉子電角度位置；

根據所述更新后的角速度及所述轉子電角度位置得到用于控制電機的控制信號。

可選的，所述獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量包括步驟：

根據轉子機械位置和電機頻率從預存數據中選取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量，所述預存數據中包含位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量與轉子位置和電機頻率的對應信息。

可選的，獲取所述位置誤差機械頻率波動量包括步驟：

計算所述位置誤差；

提取所述位置誤差的位置諧波分量系數，利用所述位置諧波分量系數與所述位置諧波分量系統對應的三角函數相乘后并相加得到所述位置誤差機械頻率波動量。

可選的，計算所述位置誤差包括步驟：

獲取所述電機的實時d軸電流、實時q軸電流、d軸電壓給定值和q軸電壓給定值；

根據所述實時d軸電流、實時q軸電流、d軸電壓給定值和q軸電壓給定值計算所述位置誤差。

可選的，所述提取所述位置誤差的位置諧波分量系數包括以下步驟：

將所述位置誤差與所述位置諧波分量系數對應的三角函數、2、-1相乘并進行低通濾波；

其中低通濾波設置在與所述對應的三角函數相乘之后。

可選的，獲取角速度機械頻率波動量包括以下步驟：對所述位置諧波分量系數進行PI計算得到角速度諧波分量系數，利用所述角速度諧波分量系數與所述角速度諧波分量系數對應的三角函數相乘后并相加得到所述角速度機械頻率波動量。

一種控制裝置，用于控制電機，包括PLL模塊和控制模塊，所述PLL模塊包括：

獲取單元，用于獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量；