[發(fā)明專利]一種控制方法、控制裝置及控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910907947.3
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN112558648A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 余水秀;呂向前
• 申請（專利權）人: 杭州先途電子有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種控制方法，用于控制電機，其特征在于，包括以下步驟：

獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量；

對位置誤差與所述位置誤差機械頻率波動量作差，得到更新后的位置誤差；

根據(jù)所述更新后的位置誤差計算推算角速度；

將所述角速度機械頻率波動量疊加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根據(jù)所述更新后的角速度計算轉子電角度位置；

根據(jù)所述更新后的角速度及所述轉子電角度位置得到用于控制電機的控制信號。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量包括步驟：

根據(jù)轉子機械位置和電機頻率從預存數(shù)據(jù)中選取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量，所述預存數(shù)據(jù)中包含位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量與轉子位置和電機頻率的對應信息。

3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述位置誤差機械頻率波動量包括步驟：

計算所述位置誤差；

提取所述位置誤差的位置諧波分量系數(shù)，利用所述位置諧波分量系數(shù)與所述位置諧波分量系數(shù)對應的三角函數(shù)相乘后并相加得到所述位置誤差機械頻率波動量。

4.根據(jù)權利要求3所述的控制方法，其特征在于，計算所述位置誤差包括步驟：

獲取所述電機的實時d軸電流、實時q軸電流、d軸電壓給定值和q軸電壓給定值；

根據(jù)所述實時d軸電流、實時q軸電流、d軸電壓給定值和q軸電壓給定值計算所述位置誤差。

5.根據(jù)權利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述提取所述位置誤差的位置諧波分量系數(shù)包括以下步驟：

將所述位置誤差與所述位置諧波分量系數(shù)對應的三角函數(shù)、2、-1相乘并進行低通濾波后得到所述位置諧波分量系數(shù)；

其中低通濾波設置在與所述對應的三角函數(shù)相乘之后。

6.根據(jù)權利要求5所述的控制方法，其特征在于，獲取角速度機械頻率波動量包括以下步驟：對所述位置諧波分量系數(shù)進行PI計算得到角速度諧波分量系數(shù)，利用所述角速度諧波分量系數(shù)與所述角速度諧波分量系數(shù)對應的的三角函數(shù)相乘后并相加得到所述角速度機械頻率波動量。

7.一種控制裝置，用于控制電機，其特征在于，包括PLL模塊和控制模塊，所述PLL模塊包括：

獲取單元，用于獲取位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量；

位置誤差補償單元，用于對位置誤差與所述位置誤差機械頻率波動量作差，得到更新后的位置誤差；

推算角速度計算單元，用于根據(jù)所述更新后的位置誤差計算推算角速度；

角速度補償單元，用于將所述角速度機械頻率波動量疊加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根據(jù)所述更新后的角速度計算轉子電角度位置；

所述控制模塊用于根據(jù)所述更新后的角速度及所述轉子電角度位置得到用于控制電機的控制信號。

8.根據(jù)權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，還包括：

機械頻率補償預存模塊，用于存儲位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量的信息；其中，所述位置誤差機械頻率波動量和角速度機械頻率波動量對應于轉子位置和電機頻率。