[發(fā)明專利]路網(wǎng)確定方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910907124.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112634396A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏華林;薛宇飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20;G06T7/13;G08G1/01
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種路網(wǎng)確定方法，其特征在于，包括：

獲取對(duì)象在歷史時(shí)段內(nèi)行駛的軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)包括多個(gè)軌跡點(diǎn)；

對(duì)所述軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化處理，得到多條道路的道路信息，其中，所述道路信息包括方向數(shù)據(jù)和第一道路軌跡，所述方向數(shù)據(jù)用于指示所述道路的方向，所述第一道路軌跡包括所述道路對(duì)應(yīng)的多個(gè)軌跡點(diǎn)；

對(duì)所述第一道路軌跡進(jìn)行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡，其中，所述第二道路軌跡對(duì)應(yīng)的道路寬度小于或等于預(yù)設(shè)寬度；

根據(jù)所述第二道路軌跡和所述方向數(shù)據(jù)，確定所述軌跡數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的路網(wǎng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一道軌跡狀進(jìn)行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡，包括：

根據(jù)至少兩個(gè)預(yù)設(shè)閾值，分別對(duì)所述預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾，得到各所述預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)的過(guò)濾后的軌跡點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)為多個(gè)預(yù)設(shè)劃分范圍中軌跡點(diǎn)數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)閾值的目標(biāo)劃分范圍所包括的軌跡點(diǎn)；

針對(duì)任一預(yù)設(shè)閾值，對(duì)所述預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)的過(guò)濾后的軌跡點(diǎn)進(jìn)行細(xì)化處理，得到第三道路軌跡；

根據(jù)各所述預(yù)設(shè)閾值各自對(duì)應(yīng)的第三道路軌跡進(jìn)行疊加處理，得到所述第二道路軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述預(yù)設(shè)閾值各自對(duì)應(yīng)的第三道路軌跡進(jìn)行疊加處理，得到所述第二道路軌跡，包括：

按照各預(yù)設(shè)閾值從高到低的順序，將高預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)的第三道路軌跡疊加至低預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)的第三道路軌跡上，得到所述第二道路軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化處理，得到所述軌跡數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路信息之后，還包括：

獲取各所述軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)信息，其中，所述軌跡點(diǎn)信息包括如下中的至少一種：速度、水平精準(zhǔn)因子以及位置信息；

將所述多個(gè)軌跡點(diǎn)中軌跡點(diǎn)信息滿足預(yù)設(shè)條件的軌跡點(diǎn)剔除，得到第一去噪處理后的道路信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化處理，得到所述軌跡數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路信息之后，所述方法還包括：

對(duì)所述第一道路軌跡進(jìn)行高斯核密度估計(jì)處理，得到所述第一道路軌跡對(duì)應(yīng)的高斯核密度估計(jì)函數(shù)；

針對(duì)任一軌跡點(diǎn)，判斷所述軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)信息是否滿足所述軌跡點(diǎn)所在的第一道路軌跡對(duì)應(yīng)的高斯核密度估計(jì)函數(shù)；

若否，則將所述軌跡點(diǎn)剔除，得到第二去噪處理后的道路信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一道路軌跡進(jìn)行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡之后，所述方法還包括：

針對(duì)任一條道路，將所述道路的第二道路軌跡與所述道路信息中的各軌跡點(diǎn)進(jìn)行匹配，判斷是否存在與所述第二道路軌跡匹配的軌跡點(diǎn)；

若否，則將所述第二道路軌跡刪除；

若是，則獲取與所述第二道路軌跡匹配的第一軌跡點(diǎn)，并判斷所述第一軌跡點(diǎn)與所述第二道路軌跡的最短距離是否大于預(yù)設(shè)距離，若大于，則將所述第二道路軌跡刪除。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一道路軌跡進(jìn)行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡之后，所述方法還包括：

獲取多條第二道路軌跡對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)道路交叉口；

針對(duì)任一個(gè)第一道路交叉口，判斷所述第一道路交叉口的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在其余的第二道路交叉口；

若存在，則將所述第一道路交叉口和所述第二道路交叉口合并，得到第三道路交叉口。