[發明專利]路網確定方法及裝置

在審

• 申請號: 201910907124.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112634396A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 夏華林;薛宇飛
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T7/13;G08G1/01
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種路網確定方法，其特征在于，包括：

獲取對象在歷史時段內行駛的軌跡數據，所述軌跡數據包括多個軌跡點；

對所述軌跡數據進行矢量化處理，得到多條道路的道路信息，其中，所述道路信息包括方向數據和第一道路軌跡，所述方向數據用于指示所述道路的方向，所述第一道路軌跡包括所述道路對應的多個軌跡點；

對所述第一道路軌跡進行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡，其中，所述第二道路軌跡對應的道路寬度小于或等于預設寬度；

根據所述第二道路軌跡和所述方向數據，確定所述軌跡數據對應的路網。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一道軌跡狀進行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡，包括：

根據至少兩個預設閾值，分別對所述預設閾值對應的目標軌跡點進行過濾，得到各所述預設閾值對應的過濾后的軌跡點，其中，所述目標軌跡點為多個預設劃分范圍中軌跡點數量小于所述預設閾值的目標劃分范圍所包括的軌跡點；

針對任一預設閾值，對所述預設閾值對應的過濾后的軌跡點進行細化處理，得到第三道路軌跡；

根據各所述預設閾值各自對應的第三道路軌跡進行疊加處理，得到所述第二道路軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據各所述預設閾值各自對應的第三道路軌跡進行疊加處理，得到所述第二道路軌跡，包括：

按照各預設閾值從高到低的順序，將高預設閾值對應的第三道路軌跡疊加至低預設閾值對應的第三道路軌跡上，得到所述第二道路軌跡。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述軌跡數據進行矢量化處理，得到所述軌跡數據對應的道路信息之后，還包括：

獲取各所述軌跡點對應的軌跡點信息，其中，所述軌跡點信息包括如下中的至少一種：速度、水平精準因子以及位置信息；

將所述多個軌跡點中軌跡點信息滿足預設條件的軌跡點剔除，得到第一去噪處理后的道路信息。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述軌跡數據進行矢量化處理，得到所述軌跡數據對應的道路信息之后，所述方法還包括：

對所述第一道路軌跡進行高斯核密度估計處理，得到所述第一道路軌跡對應的高斯核密度估計函數；

針對任一軌跡點，判斷所述軌跡點的軌跡點信息是否滿足所述軌跡點所在的第一道路軌跡對應的高斯核密度估計函數；

若否，則將所述軌跡點剔除，得到第二去噪處理后的道路信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一道路軌跡進行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡之后，所述方法還包括：

針對任一條道路，將所述道路的第二道路軌跡與所述道路信息中的各軌跡點進行匹配，判斷是否存在與所述第二道路軌跡匹配的軌跡點；

若否，則將所述第二道路軌跡刪除；

若是，則獲取與所述第二道路軌跡匹配的第一軌跡點，并判斷所述第一軌跡點與所述第二道路軌跡的最短距離是否大于預設距離，若大于，則將所述第二道路軌跡刪除。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一道路軌跡進行輪廓提取處理，得到第二道路軌跡之后，所述方法還包括：

獲取多條第二道路軌跡對應的至少一個道路交叉口；

針對任一個第一道路交叉口，判斷所述第一道路交叉口的預設范圍內是否存在其余的第二道路交叉口；

若存在，則將所述第一道路交叉口和所述第二道路交叉口合并，得到第三道路交叉口。