[發明專利]一種車道保持方法及裝置

有效

• 申請號: 201910906902.4
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112622897B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 張平;劉飛;鄭虎;張成寶;周中堅;李曉迪;豐燁;顧頔;朱文勃;古凌瑞
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發明公開了一種車道保持方法，包括：在接收到車道保持虛擬轉向扭矩指令的情況下，獲取所述目標車輛的轉向手感模式；判斷所述轉向手感模式是否為目標轉向手感模式；若否，將所述轉向手感模式切換為目標轉向手感模式；獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。上述的保持方法，在接收到車道保持虛擬轉向扭矩指令的情況下，無論目標車輛當前處于何種轉向手感模式，都會切換到目標轉向手感模式，只需要針對目標轉向手感模式進行標定即可，不需要多次標定。

技術領域

本發明涉及汽車轉向技術領域，尤其涉及一種車道保持方法及裝置。

背景技術

車道保持功能LKA(Lane Keeping Assist)在車輛上的應用也越來越廣泛，而LKA功能需要電動助力轉向系統EPS(Electric Power Steering)幫助其保持或調整車輛的方向，EPS就要響應LKA控制器發來的控制指令(方向盤力矩指令)，將此方向盤力矩指令轉換為EPS助力電機的扭矩，用于控制車輛的方向。

如果車輛具有轉向駕駛模式切換功能，比如該車輛具有三種不同的轉向手感模式，分別是標準(EPS助力中等，方向盤手力適中)、輕盈(EPS助力加大，方向盤手力很輕)、沉穩(EPS助力變小，方向盤手力沉穩)，目前在開發LKA功能時，是要在EPS的三種轉向駕駛模式下，分別進行LKA功能參數的標定，且多種轉向手感模式和多種LKA標定參數一定要一一對應，在LKA功能起作用時，如果駕駛員切換了轉向駕駛模式，例如從標準模式切換至沉穩模式，那么LKA的標定參數也要切換至與轉向的沉穩模式對應的標定參數中去，

發明人對現有的車道保持方法進行研究發現，在具有多種轉向手感模式的車型中，LKA功能需多次標定，費時，費力，而且在LKA正常工作時，轉向駕駛模式跳轉后，LKA標定參數也需要跳轉，不利于車輛方向控制的穩定性。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種車道保持方法及裝置，用以解決現有技術中多種轉向手感模式的車型中，LKA功能需多次標定，費時，費力，而且在LKA正常工作時，轉向駕駛模式跳轉后，LKA標定參數也需要跳轉，不利于車輛方向控制的穩定性的問題。具體方案如下：

一種車道保持方法，包括：

在接收到車道保持虛擬轉向扭矩指令的情況下，獲取所述目標車輛的轉向手感模式；

判斷所述轉向手感模式是否為目標轉向手感模式；

若否，將所述轉向手感模式切換為目標轉向手感模式；

獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；

依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。

上述的方法，可選的，還包括：

若是，將所述轉向手感模式作為目標轉向手感模式；

獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；

依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。

上述的方法，可選的，還包括：

在檢測到所述目標車輛的轉向手感模式切換的情況下，繼續依據所述目標助力曲線對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

上述的方法，可選的，還包括：

在接收到退出車道保持指令的情況下，獲取所述目標車輛的轉向手感模式及實際轉向扭矩指令；

依據所述轉向手感模式和實際轉向扭矩指令對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

上述的方法，可選的，依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制，包括：