[發明專利]一種車道保持方法及裝置

有效

• 申請號: 201910906902.4
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112622897B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 張平;劉飛;鄭虎;張成寶;周中堅;李曉迪;豐燁;顧頔;朱文勃;古凌瑞
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種車道保持方法，其特征在于，包括：

在接收到車道保持虛擬轉向扭矩指令的情況下，通過轉向手感模式切換功能獲取目標車輛的轉向手感模式，所述轉向手感模式為輕盈、標準與沉穩中的任一種；

判斷所述轉向手感模式是否為目標轉向手感模式，所述目標轉向手感模式為預先設定的輕盈、標準與沉穩中的任一種；

若否，將所述轉向手感模式切換為目標轉向手感模式；

獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；

依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若是，將所述轉向手感模式作為目標轉向手感模式；

獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；

依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在檢測到所述目標車輛的轉向手感模式切換的情況下，繼續依據所述目標助力曲線對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在接收到退出車道保持指令的情況下，獲取所述目標車輛的轉向手感模式及實際轉向扭矩指令；

依據所述轉向手感模式和實際轉向扭矩指令對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制，包括：

獲取所述目標車輛的當前車速和實際的轉向扭矩指令；

依據所述當前車速、所述實際轉向扭矩指令，所述虛擬轉向扭矩指令確定所述目標助力曲線中的目標助力扭矩值；

依據所述目標助力扭矩值對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

6.一種車道保持裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于在接收到車道保持虛擬轉向扭矩指令的情況下，通過轉向手感模式切換功能獲取目標車輛的轉向手感模式，所述轉向手感模式為輕盈、標準與沉穩中的任一種;

判斷模塊，用于判斷所述轉向手感模式是否為目標轉向手感模式，所述目標轉向手感模式為預先設定的輕盈、標準與沉穩中的任一種；

切換模塊，若否，將所述轉向手感模式切換為目標轉向手感模式；

第二獲取模塊，用于獲取與所述目標轉向手感模式對應的目標助力曲線；

第一控制模塊，用于依據所述目標助力曲線對所述目標車輛行駛方向進行控制。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第三獲取模塊，用于在接收到退出車道保持指令的情況下，獲取所述目標車輛的轉向手感模式及實際轉向扭矩指令；

第二控制模塊，用于依據所述轉向手感模式和實際轉向扭矩指令對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一控制模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述目標車輛的當前車速和實際轉向扭矩指令；

確定單元，用于依據所述當前車速、所述實際轉向扭矩指令，所述虛擬轉向扭矩指令確定所述目標助力曲線中的目標助力扭矩值；

計算單元，用于依據所述目標助力扭矩值對所述目標車輛的行駛方向進行控制。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序執行權利要求1-5所述的車道保持方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1-5所述的車道保持方法。