[發明專利]電源適配器測試方法、裝置、系統、控制裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910905696.5
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110756462B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李豪;麥禮文;馬麟;盧韶安
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司;寶輝科技（龍南）有限公司
• 主分類號: B07C5/344
• 分類號: B07C5/344;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

1.一種電源適配器測試方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像，所述第一圖像包括電源適配器的第一端插頭和/或抓取裝置；

根據所述第一圖像生成第一控制指令，并發送所述第一控制指令至所述抓取裝置，所述第一控制指令用于指示所述抓取裝置抓取所述第一端插頭，并將所述第一端插頭插入測試平臺的插座；

其中，所述根據所述第一圖像生成第一控制指令，包括：

根據所述第一圖像和第一預設抓取策略，抓取所述第一端插頭；

生成第三控制指令，并發送所述第三控制指令至所述抓取裝置，所述第三控制指令用于指示所述抓取裝置移動所述第一端插頭至第一預設位置；

獲取所述第一預設位置的所述第一端插頭的圖像，其中，所述第一端插頭的圖像為可生成所述第一端插頭的深度圖和3D點云信息的圖像；

根據所述第一端插頭的圖像，生成所述第一端插頭的所述深度圖和所述3D點云信息；根據所述深度圖和所述3D點云信息，計算所述第一端插頭和預設第一端插頭模型的空間轉換關系；根據所述空間轉換關系計算所述第一端插頭的第一位姿調整信息；

根據所述第一位姿調整信息生成控制指令，所述控制指令用于指示所述抓取裝置將所述第一端插頭插入測試平臺的插座；

獲取第二圖像，所述第二圖像包括所述電源適配器的第二端插頭和/或抓取裝置；

根據所述第二圖像生成第二控制指令，并發送所述第二控制指令至所述抓取裝置，所述第二控制指令用于指示所述抓取裝置抓取所述第二端插頭插入所述測試平臺的插座，以對所述電源適配器進行測試，得出測試結果。

2.如權利要求1所述的電源適配器測試方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像生成第一控制指令，包括：

根據所述第一圖像得到第一目標位姿信息；

根據所述第一目標位姿信息生成所述第一控制指令。

3.如權利要求1所述的電源適配器測試方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像生成第二控制指令，包括：

根據所述第二圖像得到第二目標位姿信息；

根據所述第二目標位姿信息生成所述第二控制指令。

4.如權利要求2所述的電源適配器測試方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像得到第一目標位姿信息包括：

獲取所述第一端插頭的第一圖像數據；

獲取所述第一端插頭的第一姿態識別模型；

將所述第一圖像數據輸入所述第一姿態識別模型中，輸出第一目標位姿信息；

或

獲取所述第一端插頭的第一圖像數據；

獲取所述第一端插頭的第一姿態識別模型；

將所述第一圖像數據輸入所述第一姿態識別模型中，輸出所述圖像數據中與所述第一端插頭關聯的特征信息的第一識別結果；

根據所述第一識別結果得到第一目標位姿信息。

5.如權利要求3所述的電源適配器測試方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像得到第二目標位姿信息包括：

獲取所述第二端插頭的第二圖像數據；

獲取所述第二端插頭的第二姿態識別模型；

將所述第二圖像數據輸入所述第二姿態識別模型中，輸出第二目標位姿信息；

或

獲取所述第二端插頭的第二圖像數據；

獲取所述第二端插頭的第二姿態識別模型；

將所述第二圖像數據輸入所述第二姿態識別模型中，輸出所述圖像數據中與所述第二端插頭關聯的特征信息的第二識別結果；

根據所述第二識別結果得到第二目標位姿信息。

6.如權利要求1所述的電源適配器測試方法，其特征在于，在抓取所述第一端插頭之后，還包括：

判斷是否抓取成功；

當抓取成功時，進入所述生成第三控制指令，并發送所述第三控制指令至所述抓取裝置的步驟。