[發明專利]異形元器件抓取方法、裝置、系統、控制裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910905691.2
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110712202B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 盧韶安;吳安成
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司;高怡達科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65G47/90
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

本申請實施例適用于自動化技術領域，公開了一種異形元器件抓取方法、裝置、系統、控制裝置及計算機可讀存儲介質，其中，方法包括：獲取第一圖像，第一圖像包括異形元器件和/或抓取裝置；根據所述第一圖像生成控制指令，并發送控制指令至抓取裝置，控制指令用于指示抓取裝置抓取目標異形元器件。本申請實施例通過獲取包括異形元器件和/或抓取裝置的第一圖像，根據第一圖像控制機械手抓取目標異形元器件，實現了異形元器件的自動化抓取，替代了傳統的人工手動抓取，節省了大量人力成本，降低了生產成本，提高了生產效率。

技術領域

本申請屬于自動化技術領域，尤其涉及一種異形元器件抓取方法、裝置、系統、控制裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著社會的不斷發展，對于一些產品(例如日用品)的數量、種類和質量等的要求越來越高。

目前，在實際生產線上，涉及包括異形元器件的產品的生產和裝配依然是人工裝配，這一些產品的生產仍然需要依靠大量的勞動力。例如，對于裝配膠盒工作，產線上大量的工人不斷重復著將彈弓放入至固定導槽中的動作，即通過人工手動抓取彈弓。這種方式導致生產效率十分低下，且成本較高。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種異形元器件抓取方法、裝置、系統、控制裝置及計算機可讀存儲介質，以解決現有生產線上依賴人工抓取異形元器件從而導致生產效率低下，生產成本較高的問題。

本申請實施例的第一方面提供一種抓取方法，包括：

獲取第一圖像，所述第一圖像包括異形元器件和/或抓取裝置；

根據所述第一圖像生成控制指令，并發送所述控制指令至所述抓取裝置，所述控制指令用于指示所述抓取裝置抓取目標異形元器件。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，當所述第一圖像包括至少一個所述異形元器件時，所述根據所述第一圖像生成控制指令，包括：

根據所述第一圖像得到目標位姿信息；

根據所述目標位姿信息，生成所述控制指令。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一圖像得到目標位姿信息，包括：

對所述第一圖像進行預處理；

從預處理后的所述第一圖像中提取各個所述異形元器件的特征信息；

根據所述特征信息去除不符合預設抓取要求的異形元器件；

識別所述第一圖像中剩余異形元器件的目標位姿信息，所述剩余異形元器件為所述第一圖像中去除不符合預設抓取要求的異形元器件后剩余的異形元器件。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一圖像得到目標位姿信息，包括：

獲取所述異形元器件的圖像數據；

獲取所述異形元器件的姿態識別模型；

將所述圖像數據輸入所述姿態識別模型中，輸出目標位姿信息；

或

獲取所述異形元器件的圖像數據；

獲取所述異形元器件的姿態識別模型；

將所述圖像數據輸入所述姿態識別模型中，輸出所述圖像數據中與所述異形元器件關聯的特征信息的識別結果；

根據所述識別結果得到目標位姿信息。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述根據所述特征信息去除不符合預設抓取要求的異形元器件，包括：

計算每個所述異形元器件的特征參數；