[發明專利]無人機的搜索定位方法、裝置和無人機

在審

• 申請號: 201910903195.3
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110650530A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 李明
• 申請（專利權）人: 北京佰才邦技術有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/40;H04W4/90;H04B1/04;G01S19/42;G05D1/04
• 代理公司: 11444 北京匯思誠業知識產權代理有限公司
• 代理人: 馮偉

本申請提出了一種無人機的搜索定位方法、裝置和無人機，其中，上述無人機的搜索定位方法包括：控制無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索；在所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標之后，以所述搜索目標為中心，劃定預定面積的區域為第二搜索區域；降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率，在所述第二搜索區域內定位所述搜索目標；獲取所述搜索目標的位置信息。本申請可以實現在利用無人機進行搜索時，在搜索到搜索目標之后，降低無人機的飛行高度和無人機上的天線的發射功率，在縮小的搜索區域內定位搜索目標，提高獲得的搜索位置的精確度，進而提高搜救效率。

【技術領域】

本申請涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機的搜索定位方法、裝置和無人機。

【背景技術】

隨著國家現代化步伐的進一步加快，城市的人口密度進一步增加，在城市中也會發生一些突發的人為或自然的災害，這些災害往往導致了嚴重的人員傷亡發生，如何在發生災害后進行及時有效的救援尤為重要。傳統的人力搜救方案的耗費大、效率低，已經越來越不適合復雜的搜救場景，由于無人機具備體積小、可升空、搜救范圍大等特點，可以在災后的復雜地形和環境中進行搜救，故可以把無人機應用到災后的搜救工作中，節省人力物力的同時大大提升搜救效率提升了災后被困人員的幸存率。

現有相關技術中，無人機執行搜救任務時，發回的搜救位置一般為無人機上裝載的基站的位置，由于無人機發回搜救位置時，與搜救目標的距離還是比較遠的，因此無人機獲得的搜救位置的精確度較低，進而導致搜救效率較低。

【發明內容】

本申請實施例提供了一種無人機的搜索定位方法、裝置和無人機，以實現在利用無人機進行搜索時，在搜索到搜索目標之后，降低無人機的飛行高度和無人機上的天線的發射功率，在縮小的搜索區域內定位搜索目標，提高獲得的搜索位置的精確度，進而提高搜救效率。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人機的搜索定位方法，控制無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索；在所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標之后，以所述搜索目標為中心，劃定預定面積的區域為第二搜索區域；降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率，在所述第二搜索區域內定位所述搜索目標；獲取所述搜索目標的位置信息。

其中一種可能的實現方式中，所述無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索時，飛行高度為第一高度，所述無人機上的天線的發射功率為第一發射功率；所述降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率包括：根據所述第二搜索區域的面積，確定所述無人機在所述第二搜索區域內搜索時的飛行高度為第二高度，確定所述無人機上的天線的發射功率為第二發射功率；獲取所述第一高度與所述第二高度之間的高度差值，以及獲取所述第一發射功率與所述第二發射功率之間的功率差值；根據所述高度差值設定高度步長，控制所述無人機按照所述高度步長將飛行高度降低為所述第二高度；以及根據所述功率差值設定功率步長，控制所述無人機按照所述功率步長將所述天線的發射功率降低為所述第二發射功率。

其中一種可能的實現方式中，所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標包括：在所述第一搜索區域內，拍攝所述搜索目標的圖像；通過圖像識別，將拍攝到的圖像與預先存儲的搜索目標的圖像進行對比；當對比結果為一致時，確定所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標。

其中一種可能的實現方式中，所述在所述第二搜索區域內定位所述搜索目標包括：在所述第二搜索區域內，拍攝所述搜索目標的深度圖像；根據所述深度圖像，確定所述搜索目標與所述無人機之間的距離。

其中一種可能的實現方式中，所述獲取所述搜索目標的位置信息包括：根據所述無人機的位置信息和所述搜索目標與所述無人機之間的距離，確定所述搜索目標的位置信息。